[ophakala]

嗨，我用RDK做了一个激光切割演示，我很难让那些外轴正常工作。

我有一个线性轴和一个旋转轴，同步工作很好，直到刀具路径的末端，机器人做出了一个意想不到的动作。你可以在附件中看到移动后的位置。在程序中，工具的方向被定义为正常路径。我还设置了接近/撤退移动到路径的100mm，所以这不应该是这样的情况。

我在想也许旋转的外轴限制了它导致了奇怪的行为，但不是。你知道是什么导致的吗?提前谢谢你。

[杰里米]

你能连接你的RDK站吗?
它会帮助我们帮助你。

杰里米

[ophakala]

嗨，我对这个站做了一些改变，这不再是一个问题了。也许原因是我把工具直接连接到机器人法兰上，导致了一些奇点问题。

[ophakala]

嗨，这又发生了，原因是在一些洞中曲线的法线确实不是法线到边缘。我不知道为什么，因为我在管子上打了四个相似的洞，每个洞都旋转了90度。有些洞是好的，但有些不是。

这可能与CAD模型有关，但你知道改变一些设置是否会解决这个问题吗?我还试图改变点间距值，但它没有帮助。我也将在此附上电台档案。我使用曲线跟踪项目来创建工具路径。

[杰里米]

你在用什么CAD软件?

杰里米

[ophakala]

我使用的是融合360，我认为这些曲线法线一开始看起来很好，但它们对面部来说不正常，所以我使用了“倾斜曲线法线”，然后就发生了这种情况。

[杰里米]

好吧，“倾斜曲线法线”是一个相对较老的工具，应该被删除，因为我们有了更新更好的工具。

看看这个:https://youtu.be/tSVmoAgFdLs

杰里米