[oakleybaron]

我试图在单轴外轨上安装发那科机器人。我遵循教程，相信我已经把轨道与机器人同步。我已经为单元格中的表教了一个参考系，为我的工具教了一个TCP。在GUI中教授目标并选择它们，机器人可以按照预期移动。但是，尝试使用附带的脚本在Python中生成类似的结果，不会得到相同的结果。


TargetTest.py(大小:1.07 KB /下载:92)

我试着按照这篇文章中的步骤://www.w5838.com/forum/Thread-External...Python-API但没有更多的运气。我试图询问目标的关节值，看起来轨道应该设置为0，但是执行联合移动到目标将轨道值设置为~115mm。任何建议都将不胜感激!

[艾伯特]

您的机器人项目被设置为轨道，而不是机器人。要解决这个问题，你应该正确地收回机械臂。例子:

代码:

#在你的牢房里放一个有名字的机器人
机器人= RDK。项目('Fanuc R-2000iB/165F'， ITEM_TYPE_ROBOT)

#打印机器人名称
print (robot.Name ())

或者，还可以使用getLink检索轴所链接到的父机器人。例子:

代码:

#让第一个机器人进入你的牢房
机器人= RDK。项目(ITEM_TYPE_ROBOT”)

#获取外轴的父机器人，如果它是同步的
robot = robot. getlink (ITEM_TYPE_ROBOT)

#打印机器人名称
print (robot.Name ())