06-11-2021, 06:48 PM
我从机器人图书馆下载了Franka Emika机器人。当我试图为机器人绘制关节位置时，我在RoboDK中没有看到正确的姿势表示。可能在Robot Library中上传的Franka Emika Robot中有一个错误的关节定义。
我还在Matlab中使用Peter Corke的工具箱进行了测试。Matlab中的表示是正确的，但是RoboDK中的表示是错误的。我在这里分享Matlab中的脚本:
L1 = 0.333;
L2 = 0.316;
L3 = 0.0825;
L4 = 0.384;
L5 = 0.088;
L6 = 0.107;
L(1) =链接(L1,“转动”,' d ' ' ', 0,“α”-π/ 2);
L(2) = Link('revolute'，'d'，0，'a'，0，'alpha'，pi/2);
L(3) =链接(“转动”,“d”,L2,‘‘,L3,“阿尔法”,π/ 2);
L(4) =链接(“转动”,' d ' 0 ' ', l3,“α”-π/ 2);
L(5) =链接(“转动”,“d”、L4的“0,“阿尔法”,π/ 2);
L(6) =链接(“转动”,' d ' 0 ' ', L5,“阿尔法”,π/ 2);
L(7) = Link('revolute'，'d'，L6，'a'，0，'alpha'，0);
R = SerialLink(L);
R.name = 'Franka';
Q = [0 -pi/4 0 -3*pi/4 0 pi/2 pi/4];
R.plot (q)
我还在Matlab中使用Peter Corke的工具箱进行了测试。Matlab中的表示是正确的，但是RoboDK中的表示是错误的。我在这里分享Matlab中的脚本:
L1 = 0.333;
L2 = 0.316;
L3 = 0.0825;
L4 = 0.384;
L5 = 0.088;
L6 = 0.107;
L(1) =链接(L1,“转动”,' d ' ' ', 0,“α”-π/ 2);
L(2) = Link('revolute'，'d'，0，'a'，0，'alpha'，pi/2);
L(3) =链接(“转动”,“d”,L2,‘‘,L3,“阿尔法”,π/ 2);
L(4) =链接(“转动”,' d ' 0 ' ', l3,“α”-π/ 2);
L(5) =链接(“转动”,“d”、L4的“0,“阿尔法”,π/ 2);
L(6) =链接(“转动”,' d ' 0 ' ', L5,“阿尔法”,π/ 2);
L(7) = Link('revolute'，'d'，L6，'a'，0，'alpha'，0);
R = SerialLink(L);
R.name = 'Franka';
Q = [0 -pi/4 0 -3*pi/4 0 pi/2 pi/4];
R.plot (q)
