[jccourtney]

有人能帮我理解一下为什么机器人没有把关节值保存在关节位置上?

附件是一个图像，显示了我的关节位置与选项“保持联合值”点击。

将位置选项对话框中保存的关节值与虚拟机器人上显示的关节值进行并排比较，当机器人处于该位置时，它们是不相同的。

谢谢!

[杰里米]

嗨jccourtney,

你能把你的RDK文件发给我吗?

杰里米

[jccourtney]

下午发送链接到rdk文件。

[艾伯特]

问题可能是您试图使用线性移动(移动)移动到目标。工业机器人在线性运动过程中不能改变其配置(组装模式)。

如果将运动指令改为关节运动(movej)，机器人将使用关节值移动到相同的目标(关节值将与您输入的值匹配)。

[jccourtney]

问题可能是您试图使用线性移动(移动)移动到目标。工业机器人在线性运动过程中不能改变其配置(组装模式)。

如果将运动指令改为关节运动(movej)，机器人将使用关节值移动到相同的目标(关节值将与您输入的值匹配)。

这实际上是在程序未运行时发生的。当我简单地单击RoboDK树中的联合目标时，就会发生这种行为。我相信这种行为发生在机器人到达另一个具有不同结构的目标之后。如果我运行程序，我使用MoveJ命令，我会发现机器人实际上移动到一个完全不同的配置，就像你提到的。然而，这种错误的配置似乎会传播到任何新创建的联合目标。在运行程序时，我通常会发现许多目标实际上与所显示的不同。

在与Jeremy交谈并阅读你的回复后，RoboDK在点击目标时似乎会在内部执行一个MoveL命令。是否有可能将此更改为联合目标的默认MoveJ ?