[小君]

亲爱的支持团队:

在我们公司，我们有一个定制的柯马机器人，控制器来自西门子。此时RoboDK中“Tool Frame with respect to Reference Frame”下生成的值与真实机器人上显示的值不匹配(平移部分正确，旋转部分不正确)。我已经尝试了列表上的所有配置(Fanuc, Stäubli, ABB等)，但没有一个是正确的。我想问一下，我自己怎么配置?为了完成这个配置，需要从Siemens转换中获得哪些信息?
非常感谢!

致以最亲切的问候
小君

[杰里米]

嗨,小君,

你能给我们提供更多的信息吗?
你们用的是什么柯马模型?
你的关节值是多少?
你在RoboDK(位置)看到了什么?
你在控制器(位置)上看到了什么?
您可以将您的.rdk站连接到该线程吗?

杰里米

[小君]

嗨,杰里米,

我使用的柯马型号是:柯马Smart5 NJ 110-3.0

以职位1为例:
共同的价值观:
A1 66.891
A2 -14.106
A3 -129.096
A4 -34.662
A5 -44.225
-2.541 A6

控制器位置(机器人法兰相对于机器人底座):
X 541.854
Y -1482.024
Z 1206.649
-89.618
B 0.262
C -118.736

RoboDK的位置我已经截图在附件里。
我也在附件里附上了站点。

我想我没有正确的设置RoboDK，因为我没有理解，请帮助我。
非常感谢!

致以最亲切的问候
小君

[杰里米]

嗨,小君,

首先，如果您使用转盘的底座作为活动参考系，并且TCP =[0,0,0,0,0]，那么您最终会得到与在控制器上找到的相同的笛卡尔值。
对于旋转表示，它将取决于西门子决定使用哪种欧拉角。可能是X,Y,Z或X,Y'，Z "或Z,Y'，X "或…有很多可能的组合。

也可以是机器人控制器考虑外轴底座的旋转或者类似的东西。
你能从控制器中拉出已知的外轴位置和旋转吗?如果有，它是什么样的?

一开始，以虚拟世界与现实世界相匹配的方式设置外部轴可能有点棘手。

杰里米

[ukjhui]

漂亮的文章

[小君]

嗨,杰里米,

好的，非常感谢你提供的信息，我会试着看看。

致以最亲切的问候
小君