[Abdelrahman]

问候
我是RoboDK软件的新手，我觉得它很棒。我正在做我的毕业设计，当你制定一个程序或一个目标时，看起来机器人以速度和加速度移动，如果我创建了一条路径，就有了轨迹。如何找到我的机器人的方程和轮廓?

[艾伯特]

在RoboDK中，机器人的运动遵循匀速运动，直到达到目标速度。然后，速度保持恒定，直到减速阶段。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/General.html#CycleTime

[Abdelrahman]

谢谢，先生
“RoboDK假设机器人有一个均匀加速度，直到达到最大速度，然后均匀减速”
我想知道描述这个曲线的方程或运动曲线是什么，它是梯形曲线还是什么?

[杰里米]

嗨Abdelrahman,

是的，这是一个梯形轮廓，恒定加速度，最高速度，恒定减速。

祝你有愉快的一天。
杰里米

[Abdelrahman]

你好，Jeremy先生
我如何得到关节空间中的加速度?我试图找到混合机器人的动力学
2-每个关节都是相互独立的，同时又相互影响
3-当我在参数TAB中改变速度和加速度时，关节速度和acc没有改变。怎么回事?

[杰里米]

你好,

1 -找到了吗?在RoboDK内部还是在机器人控制器内部?混合机器人是什么意思?
2 -我不明白这个问题，这更像是一个陈述。
3 -你正在修改线性移动速度和加速度或关节速度和加速度?你是用MoveL还是MoveJ。如果你正在修改关节速度，但使用线性运动，你不会看到差异。

杰里米

[Abdelrahman]

问候
对不起，我的英语周。
1-混合机器人由并行部分和串行部分组成，如robodk库......中的exechon机器人内部控制器
3-我正在修改线性移动速度和加速度。关节的运动是末端运动的结果，这难道不符合逻辑吗?所以当我改变其中一个时，另一个用change ....

[杰里米]

你好,

不要担心你的英语，我的母语也不是英语，所以我理解这种挣扎。继续努力，总有一天你会变得流畅。

1 -对于混合机器人，我希望你能使用我们库中的那个，因为我不认为你能在RDK内部自己设计一个。
3 -在RDK内部，线速度和加速度会影响线性运动，关节速度和加速度会影响关节运动。

祝你有愉快的一天。

[Abdelrahman]

我可以把我的设计导入RDK吗?
2-如何在考虑时间的任务空间中进行运动规划，如何得到关节空间中的轨迹解?
3-我可以在RDK中更改exechon机器人的尺寸吗?

[杰里米]

1 -拖放.step， .iges或.stl文件在你的RoboDK站
2 -你很有可能需要使用这个API
3 -否