[thuyn123]

我创建了一个简单的python脚本测试运动命令UR5使用简单的L运动从目标移动到目标。模拟脚本工作正常,但是当我运行它UR5,手臂停止的目标。当手臂移动到下一个目标,它完成搬到前面的目标,开始转向下一个目标,然后再停止的目标。我怎么让UR5第一乐章命令期间达到目标?

[艾伯特]

确保你选择了UR5而不是UR5e反之亦然。两种机器人都很相似但不相同的运动学。

然后,我建议你做以下测试:

1. 右键点击机器人
   
2. 选择选择后置处理程序
   
3. 选择通用机器人URP
   
4. 再生程序和/或向机器人发送直接从你的电脑。
   

你得到同样的行为吗?

默认文章的主要区别和URP邮报是一个使用movel和另一种使用movep线性运动(联合运动总是movej)。这些类型的问题可能出现,如果你把线性运动和圆周运动和混合半径(movel和movep不同在这种情况下)。

另一个区别是,你会看到机器人的示教器指令树(Polyscope)当您加载URP RoboDK生成文件。

更多信息:
//www.w5838.com/doc/en/Robots-Univers...-StartProg

让我们知道如果你还有问题。在这种情况下它可能是更好的,如果你能分享RDK文件我们可以测试它。