[dmmaya]

嗨
我在真正的kuka机器人上运行仿真时有一个问题，我认为这与轴的方向有关，当在robodk中只运行目标开发的程序时，真正的机器人移动与仿真相同，代码是在PTP指令中生成的。
但是当使用solid works和robodk创建时，指令变成LIN，机器人不会像模拟中那样移动。

在加载到控制器的程序的照片中，它正确地移动到第21行，从第22行开始，真实机器人的运动与模拟机器人不同。

我附上一个视频和模拟

[杰里米]

嗨dmmaya,

正如您在teach pendant上看到的，PTP和LIN运动之间的区别在于运动类型和输入参数。
PTP是MoveJ，输入是关节值。
LIN为MoveL，输入为笛卡尔坐标和方向。

如果机器人的基本坐标系和RoboDK的参考系不一致，LIN动作就无法进行。
你试过只用机器人来编写程序吗?不涉及外轴?这有用吗?

祝你有愉快的一天。
杰里米

[dmmaya]

嗨
如何配置机器人底座和RoboDK参考系?
我只用没有外轴的机器人创建了一个程序，工作得很好，但是当尝试添加KUKA 1000-2轨道和桌子时，我在物理机器人的方向上出现了问题，这是机器人单独的仿真，另一个是有外轴的仿真，其中有故障

[艾伯特]

您应该正确地配置RoboDK和控制器，以便基本坐标系的两个定义匹配。

如果你用线性轨道运行程序会发生什么?
如果你能发送一张图片或一段视频，告诉机器人要去哪里，可能会有帮助。
如果你单独用机器人运行一个模拟程序，它能工作吗?

[dmmaya]

如何使基本定义的正确配置匹配?在真实机器人中，基座0与robodk中作为基座的导轨的主位置重合

当我们只使用线性轨道执行程序时，就像8个轴是耦合的一样，正如视频“Video_runing_Rectangular2”所示

当单独运行机器人时，没有问题

照片中“真实机器人笛卡尔位置”所示的实际位置与模拟代码中所示的位置不匹配，这张照片是在robodk生成的代码的第22行捕获并加载到控制器中，我们认为这可能是由于ABC旋转轴的冲突


在另一个文件中只有与轨道有类似的问题

[杰里米]

快速看了一下，感觉RoboDK中转盘参考系的方向和现实生活中不匹配。
您应该能够检查这两个系统是否相同，只需在现实生活和RDK中慢跑机器人，并检查XYZ的方向在这两种情况下是否相同。
你需要确保你在同一个参考系中旅行，在现实世界和RoboDK中。

也许艾伯特能补充更多。
杰里米

[dmmaya]

我检查了XYZ方向，并解决了真实和模拟中笛卡尔点和关节之间的差异，但当在真实机器人中运行模拟时，我得到了不同的笛卡尔值，模拟位置与真实位置不重合

我怎样才能解决这个问题呢?

[杰里米]

嗨dmmaya,

根据你提供的图片，我能够逆向工程基地在库卡控制器中的位置。见图:


你应该能够找到教学吊坠上的一个部分，在那里你可以找到机器人底座的位置。
你见过吗?您还应该能够看到TCP值。

在以后的过程中，你将需要确保基地是附加到转盘，这似乎不是现在的情况。

杰里米

[dmmaya]

嗨，杰里米，我想你看过以前的文件，我更新了文件，我可以匹配真实的笛卡尔值与那些模拟

dmmaya我检查了XYZ方向，并解决了真实和模拟中笛卡尔点和关节之间的差异，但当在真实机器人中运行模拟时，我得到了不同的笛卡尔值，模拟位置与真实位置不重合

我怎样才能解决这个问题呢?

[dmmaya]

嗨,杰里米

我在没有转盘的情况下进行了更改，它们是有利的，它们与机器人的真实值相吻合，但当加载转盘时，我又遇到了问题，我如何能很好地定位轴以匹配和附加基地到唱机转盘

谢谢!