[艾伯特]

嗨dmmaya,

你正在朝着正确的方向前进。你发来的图片很有用。假设轨道和转盘正确建模，您可以移动转盘的底座，以匹配工具相对于转盘的笛卡尔位置。

看起来你需要围绕Z旋转180度，并调整X和Y坐标，如图所示(注意，X坐标在教学吊坠中是正的)。

工具框架相对于参考框架是相同的笛卡尔位置，你应该在教学吊坠中看到。你可以输入机器人的关节角确保与笛卡尔位置匹配。

理想情况下，您应该从控制器检索转盘的根位置，并直接输入给定的XYZABC值。你应该做同样的转盘机构和线性轨道。

重要提示:每次你改变转盘的根位置时，你应该右键单击机器人，选择“同步外部轴”，然后简单地选择OK。这将更新机器人面板中的坐标。

[dmmaya]

嗨,艾伯特

在我的控制器中，我有这些根位置(根点和根点数值相等)，用于转盘和线性轨道，在真实机器人上运行模拟程序，当转盘旋转时，我仍然有问题，机器人变得迷失方向，不执行计划的轨迹。

是否可以选择将转盘停靠为外部TCP?我该怎么做呢?

[dmmaya]

嗨,艾伯特

在我的控制器中，我有这些根位置(根点和根点数值相等)，用于转盘和线性轨道，在真实机器人上运行模拟程序，当转盘旋转时，我仍然有问题，机器人变得迷失方向，不执行计划的轨迹。

是否可以选择将转盘停靠为外部TCP?我该怎么做呢?

我对转盘进行了校准，得到了以下值，但我在模拟中一直有错误

[艾伯特]

转盘的根点不应与直线轨道的位置相同。
你能提供更多关于你们使用什么菜单进行校准的信息吗?

参见所附的示例图像，您可以在库卡KRC4控制器中设置外部轴的校准。

[dmmaya]

嗨,艾伯特

遵循“KUKA System Software 8.2”一书中描述的“校准根点”过程，以测试在该过程中创建的底座的操作(在113页和114页，附件截图)
校准后，在同一菜单“外部运动学系统”中取转台的测量根，之前在XYZABC中值为0，与试验值不同