[Omoikane]

你好,

我试图解释ABB/KUKA/Nachi的“工具框架与参考框架”中显示的值。我试着把(4)旋转到(6)对(1)到(3)旋转0或90。这是有道理的。(如果是Adept/Comau/Kawasaki格式的话，它们真的很有意义!)但是对于1到3取值在0到90之间，那么这些值就没有意义了。

这可能是机器人制造商的问题。但是你能告诉我这些值是什么吗?它们看起来不像翻滚、俯仰、偏航……

谢谢。

[艾伯特]

欧拉角描述了空间中相对于坐标系的一般方向。

不同的机器人制造商使用不同的格式，请确保您为您的机器人选择正确的格式。欧拉角可以有不止一个解。通常有两个不同的解表示相同的方向。有时你可以有无限解(通常是绕Y轴旋转90度)。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Basic-Guide.html#RefFrames
//www.w5838.com/blog/robot-euler-angles/