[sancelot]

你好,
我只是想让程序与最新版本加工机之细加工约。
不幸的是,它不工作,它总是相同的回复值那时我改变setSpeed()值

这是我的python代码片段

代码:

prog2 = RDK.AddProgram (“AutoProgram3”)
prog2.setSpeed(40), #线性毫米/秒
prog2.MoveL (t5)
prog2.MoveL(回家)
check_collisions = False
update_result = prog2.Update (check_collisions)
打印(update_result)
print(“时机prog2: update_result[1],“交会”)。

改变的速度没有影响

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如果我改变它的工作原理
与robot.setSpeed prog2.setSpeed () ()

之间的区别是什么prog.setSpeed()和robot.setSPeed () ?

[sancelot]

尝试使用MoveJ isntead MoveL和关节速度返回完全不准确的结果。

看起来,在用户界面的程序生成的,原因可能是因为setSpeedJoint()命令不插入
由于不明原因项目。

但当执行图形用户界面,添加了速度指令正确的时间被显示在状态栏中

[艾伯特]

嗨Sancelot,

你应该确保你有一组速度指令实施所有关节和线性速度和加速度。这保证了速度和加速度设置正常的程序。你可以设置/改变速度在一个程序中使用一组速度指令:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html InsSpeed

RoboDK使用关节速度/加速度约束关节运动和笛卡尔速度/加速度默认约束线性运动。

一些参数需要考虑在RoboDK准确计算周期。重要的是要注意,真正的加速度将高度依赖于机器人负载和机器人的位置,因此,你得到的周期时间RoboDK将估计。更多信息:
加工机之细加工约//www.w5838.com/doc/en/General.html

另一个细节,RoboDK假设机器人做点对点运动(停止每一点)。所以它有一个恒定加速度达到最大速度,然后,统一的减速。这种行为可以改变对实体机器人从RoboDK如果使用四舍五入的指示:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html InsSmooth
这个指令允许机器人保持恒速而舍入的边缘路径,所以时间会更快的在真实的机器人。另一方面,RoboDK假定机器人将维持一个恒定的速度为周期计算(真正的机器人可能会低于)。

我推荐你看看这个脚本附加到看到一个很好的例子。直接修改速度作为一个机器人参数仿真,假设你没有一个指令在程序中设置的速度(否则它覆盖的速度设置通过API机器人)。

艾伯特