[托马斯。]

嗨,论坛,

我下载了roboDK的最新试用版(V5.2.0.19949)，并将其安装在一台Linux计算机上(Linux Mint Cinnamon 19.1 Tessa)。我这里还有一个Niryo One机器人。我可以用试用版控制真正的机器人吗?还是只能用试用版模拟机器人?联系似乎是不可能的。在roboDK中可以通过ping连接到Niryo One，端口默认为Niryo 9090。当我单击Connect时，连接状态失败。我做错什么了吗?有了机器人的标准软件，我可以完美地操作Niryo One。
另一个问题是我无法创建程序，因为Niryo One不在后期处理器列表中。如果我现在选择任何其他处理器(本例中是三菱)，我会得到以下错误(见所附的截图)。

提前谢谢你，

托马斯。

[艾伯特]

我们目前还没有Niryo机器人的后置处理器或驱动程序。

你能给我们提供一个在机器人上运行的程序样本吗?我们可以帮助您创建后期处理器和驱动程序。

更多关于后处理器的信息:
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processors.html

更多关于司机的信息:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Drivers.html

[艾伯特]

生成程序的错误与未正确选择文本编辑器有关。我建议你在这里设置你的编辑器:

1. Tools-Options-Program
   
2. 选择此处设置:在文本编辑器中显示程序
   

[托马斯。]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的帮助。我找到了文本编辑器选项，并将其设置为正确的路径。这个作品。我在我的tmp文件夹中发现了一个生成的文件(见附件文件PostPunkt.py)不幸的是，我得到了另一个错误。(见附件文件error_2.png)

下面是一个工作示例。我可以在机器人内部的覆盆子上运行脚本。python api和ROS-Stack在github上:

https://github.com/NiryoRobotics/niryo_one_ros.git

提前谢谢你，
托马斯。

代码:

#！/usr/bin/env python

从niryo_one_python_api。Niryo_one_api导入*
进口rospy
rospy.init_node(“niryo_one_run_python_api_code”)

n = NiryoOne()

n.move_joints ([0, -0.321, -0.163, 0.029, 0.464, -0.015))
n.move_joints ([0.515, -0.836, -0.659, 0.501, 1.493, -0.035))
n.move_joints ([-1.179, -0.328, 0.507, -1.805, 1.218, -1.463))
n. move_关节([-1.179,0.064，-0.6960000000000001,2.2640000000000002,1.473,1.832])
n.move_joints ([1.836, -0.502, 0.97, -2.275, -1.227, -1.478))
n. move_关节([0,0,0,0,0])
n. move_关节([0,0,0,2.209,0.005，-2.222])
n. move_关节([0,0，-1.345，-0.009000000000000001,0.009000000000000001，-0.005])

[托马斯。]

艾伯特你好,

在我安装并选择空闲后，我可以使用后处理器。似乎RoboDk界面上关于文本编辑器的改变被卡住了。

Niryo的示例是否有助于构建驱动程序和后处理器?

问候,
托马斯。