[TDCN]

嗨
我上周刚拿起RoboDK，一直在努力实验python API，试图得到一些基础知识，但有一些东西我不太明白。这可能只是软件的限制，或者是我不知道如何使用后处理器。

我想使用RoboDK对我的UR机器人设置进行离线编程。然后，我想将我的代码转移到机器人，并让它在在线机器人方面以最小的工作开销运行。我宁愿在线下做更多的工作，只是为了让它在网上尽可能轻松地工作。

下面是我的程序:
在我的程序中，我想在网格布局中生成一堆目标。网格的大小是从运行时发送给机器人的输入变量字符串计算出来的。(机器人读取存储网格数据的二维码)。这意味着目标点不能提前知道。

我天真的“解决方案”:
太棒了，我有python，我想，所以我很快写了一个python函数，它接受一个输入字符串，吐出点，移动机器人，一切都在模拟中工作，我通过调用参数将字符串传递给python函数。

问题:
我不再理解RoboDK的地方是，当我生成机器人程序时，编译的机器人程序中没有任何python代码，只有一行调用我的python程序，看起来像“move_grid(“<我的数据字符串>”)。因此，从这一点我收集到python程序不能自动转换为ur脚本。

如果我尝试直接从我的python脚本生成机器人程序(在文件末尾调用函数)，输出文件只是一堆不依赖于我的输入变量的点。我的职责不被尊重，也不再存在，它只是吐出点。

有没有任何方法可以设置RoboDK，让它吐出我的函数，或者最坏的情况下，手动编写应该插入到代码中的UR脚本，而不是函数调用，这样我就可以获得UR机器人的完整程序。

我希望有人能帮助我。到目前为止，RoboDK在设置模拟世界方面做得很好，但现在为它编写代码感觉有点有限。感觉我无论如何都得在teach吊坠上重写整个程序。

[杰里米]

你好,

在将python代码转换为脚本代码时，您确实受到了软件的限制。
你不能直接做你想做的事。
总有一天我们会做到这一点，但如果你考虑到我们必须在超过100个后处理器上为40多个品牌实现这个变量，那么编写带有变量的程序是一个很大的蠕虫。
我们首先关注的是为砂光、点胶、焊接、切割、铣削等应用创建具有大量点的程序。
它不适合为材料处理类型的应用程序创建程序(至少在离线编程方面，模拟工作都很好)。

但是你还可以做一些其他的事情来弥补这种差距。
如果你看一下python中的这个函数:RunInstruction
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robo...nstruction

您可以在生成的程序中插入原始脚本。
您还可以使用小的下拉菜单对UI中的程序调用执行相同的操作。

杰里米

[TDCN]

嗨,杰里米

谢谢你的回答。
正如我担心的那样，我在软件的限制上，当我开始时我没有意识到。我完全搞不懂要实现这样的语言翻译。遗憾的是，制造商不能就几个简单的标准达成一致。根据你提到的用例，我完全可以看到使用RoboDK的吸引力。这是相当棒的和容易的，它是产生这样的目标，只是得到快速。我只是不适合我的项目。不过，使用软件快速验证我的机器人确实可以到达它应该到达的所有点对我来说是有益的。
我不确定RunInstruction命令是否适合我。这样做感觉有点俗气，而且没有办法离线检查我的代码是否有bug。

\ TDCN

[杰里米]

您是对的，没有办法以这种方式验证您的代码。

很抱歉，我们的产品并不完全适合简化您的项目，因为您必须进行模拟来验证所有点的到达/奇点/碰撞，并以机器人的母语重新创建相同的过程。我知道这有点多余。

杰里米