[cwwstc]

你好,

我的问题是roboDK中的旋转系统“UR(度)”和“UR(度)”到底是什么?

例如，在我从Library导入一个UR5机器人后，我选择UR5 Base frame，选择关于“New Station(1)”的参考位置，并将所有6个位置参数设置为零。



然后我选择UR(度)位置系统。现在还是全为0。在没有添加距离偏移的情况下，简单地应用以下位置参数:
(0,0,0,90,0,0) =沿x轴旋转90度，逆时针(右手规则)。
(0,0,0,0,0,90,0) =沿y轴旋转90度，逆时针(右手规则)。
(0,0,0,0,0,90) =沿z轴旋转90度，逆时针(右手规则)。
到目前为止，一切都是正确的。

然后我尝试输入(0,0,0,90,90,0)，奇怪的旋转出现了。
根据UR5旋转规则，它使用的是固有的Z-Y-X顺序。我想看到[假设当是(0,0,0,0,0,0,0)时，x轴指向前方，y轴指向左侧，z轴指向上方]是x轴指向下方，y轴指向前方，z轴指向右侧的结果。
然而，我得到的是作为附加的图像。它以一种奇怪的方式旋转。



我不明白RoboDK中UR坐标的旋转是如何工作的。

如果不是bug，请解释一下，非常感谢。

附加文件:
1) 0,0,0.png:只是批准原始观点是正确的，正常的Y-Z平面
2) 90,90,0.png:从与0,0,0.png完全相同的角度来看，只需输入(0,0,0,90,90,0)。

[艾伯特]

你好,

万能机器人使用他们所谓的开始来值来表示姿态的方向。这些值对应于旋转向量而不是欧拉角。的规范这个uvw矢量是旋转(弧度或角度，取决于你的选择)。

这种表示类似于ABB的表示(ABB快速编程使用四元数)。uvw和四元数都是欧拉角的替代品。大多数机器人控制器都使用欧拉角，如Motoman、Fanuc、KUKA、Staubli、Mecademic等。ABB和UR不使用欧拉角。

RoboDK中的任何姿势都有如下图所示的相同菜单。这个窗口允许您在不同的表示形式中看到相同的转换。



在任何情况下，无论您为转换选择何种表示形式，后期处理器都会将姿态(转换)转换为控制器的正确格式。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Basic-Guide.html#RefFrames
//www.w5838.com/blog/robot-euler-angles/

(这不是一个bug，所以我把它移到一般问题)

[cwwstc]

非常感谢!你的回答非常有用!

致以最亲切的问候。

你好,

万能机器人使用他们所谓的开始来值来表示姿态的方向。这些值对应于旋转向量而不是欧拉角。的规范这个uvw矢量是旋转(弧度或角度，取决于你的选择)。

这种表示类似于ABB的表示(ABB快速编程使用四元数)。uvw和四元数都是欧拉角的替代品。大多数机器人控制器都使用欧拉角，如Motoman、Fanuc、KUKA、Staubli、Mecademic等。ABB和UR不使用欧拉角。

RoboDK中的任何姿势都有如下图所示的相同菜单。这个窗口允许您在不同的表示形式中看到相同的转换。



在任何情况下，无论您为转换选择何种表示形式，后期处理器都会将姿态(转换)转换为控制器的正确格式。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Basic-Guide.html#RefFrames
//www.w5838.com/blog/robot-euler-angles/

(这不是一个bug，所以我把它移到一般问题)