[cwwstc]

你好,

我的问题是究竟是旋转系统“UR(度)”和“UR (rad)”roboDK吗?

例如,在我从图书馆导入UR5机器人,我选择UR5底架,selecti参考位置对“新车站(1)”,我所有6位置参数设置为0。



然后我选择你(度)定位系统。现在仍然是零。没有添加偏移距离,简单适用以下位置参数:
90年(0,0,0,0,0)=沿着x轴旋转90度,conter-clockwise(右手定则)。
(0,0,0,0,90,0)=沿着y轴旋转90度,conter-clockwise(右手定则)。
(0,0,0,0,0,90)=沿着z轴旋转90度,conter-clockwise(右手定则)。
到目前为止,都是正确的。

然后我尝试的输入(0,0,0,90,90,0),出现奇怪的旋转。
根据UR5旋转规则,它使用内在Z-Y-X秩序。我希望看到(假设是什么时候(0,0,0,0,0,0),轴点向前,轴向上点左,z轴点)的轴点向下,轴分远期,z轴指向正确的。
然而,我得到的是atttached形象。它以一种奇怪的方式旋转。



我不明白如何旋转在RoboDK你协调工作。

如果它不是一个错误,请解释给我,非常感谢。

附加文件:
1)0,0,0。png:批准,原始的观点是正确和正常- z的飞机
2)90、90、0。png:从完全相同的角度为0,0,0。png,只需输入(0,0,0,90,90,0)。

[艾伯特]

你好,

通用机器人使用他们所说的开始来值代表一个姿势的取向。这些值对应的旋转向量而不是一个欧拉角表示。的规范这个uvw向量旋转(成弧度或角度,取决于你的选择)。

这类似于ABB的形式(ABB快速编程使用四元数)。uvw欧拉角和四元数都是另一个。使用欧拉角在大多数机器人控制器,如Motoman,发那科,库卡,史陶比尔,Mecademic等等。ABB,你不要使用欧拉角。

任何姿势RoboDK有相同的菜单你看到下面的图片。这个窗口可以看到相同的转换在不同的表征。



在任何情况下,无论你选择代表性的变换,后处理器会将构成(转换)转换为正确的格式为您的控制器。

更多信息:
//www.w5838.com/doc/en/Basic-Guide.html RefFrames
//www.w5838.com/blog/robot-euler-angles/

(这不是一个错误我移动它一般问题)

[cwwstc]

非常感谢!你的答案是非常有用的和有用的!

致以最亲切的问候。

你好,

通用机器人使用他们所说的开始来值代表一个姿势的取向。这些值对应的旋转向量而不是一个欧拉角表示。的规范这个uvw向量旋转(成弧度或角度,取决于你的选择)。

这类似于ABB的形式(ABB快速编程使用四元数)。uvw欧拉角和四元数都是另一个。使用欧拉角在大多数机器人控制器,如Motoman,发那科,库卡,史陶比尔,Mecademic等等。ABB,你不要使用欧拉角。

任何姿势RoboDK有相同的菜单你看到下面的图片。这个窗口可以看到相同的转换在不同的表征。



在任何情况下,无论你选择代表性的变换,后处理器会将构成(转换)转换为正确的格式为您的控制器。

更多信息:
//www.w5838.com/doc/en/Basic-Guide.html RefFrames
//www.w5838.com/blog/robot-euler-angles/

(这不是一个错误我移动它一般问题)