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线程:同步速度vs默认速度(/ Thread-Sync-speed-vs-default-speed）
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同步速度vs默认速度-迈克中-07-08-2019
我已经建立了一个程序的通用机器人与线性轨道。在我的仿真程序中，机器人的速度被操纵，使其与轨道同时启动和停止。当我通过后置处理器发送时，机器人以默认的后置处理器速度运行，除非我使用设置速度命令，否则它会以该速度运行。我如何告诉后处理器使用同步速度计算的仿真程序?
回复:同步速度vs默认速度-迈克中-07-09-2019
我发现，如果我在UR10参数下设置速度，而不发送设置速度命令，它对机器人的速度也没有影响。我遗漏了什么吗?
回复:同步速度vs默认速度-艾伯特-07-10-2019
在RoboDK中设置速度可以指定关节速度和线速度:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSpeed
关节运动使用关节速度和加速度，线性运动使用线速度和加速度。
回复:同步速度vs默认速度-迈克中-07-10-2019
(07-10-2019, 01:39 pm)艾伯特写道:在RoboDK中设置速度可以指定关节速度和线速度:我不能百分百确定你明白我的意思。我知道怎么设定速度了。手动设置机器人的速度无法改变轨道的速度来匹配。我让轨道速度决定机器人的速度，因为它是系统中最慢的部分。该软件似乎可以计算出运行机器人所需的速度，以匹配轨道的启动和停止时间。我只需要知道如何让软件把这个速度传递给真正的机器人。在仿真中，在不设置机器人速度的情况下，机器人和导轨同时启动和停止。当我在真正的机器人上运行时，就不会发生这种情况。
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSpeed
关节运动使用关节速度和加速度，线性运动使用线速度和加速度。
我所追求的最佳解决方案是能够将机器人和轨道的计算同步速度发送给机器人。然后我可以将轨道的速度发送到PLC来控制它。我只是不知道如何在后处理器中访问这些变量。是否有系统变量或方法列表?
回复:同步速度vs默认速度-杰里米-07-10-2019
嗨,迈克,
如果您手动编写它，您的机器人代码会是什么样子?
我对UR不是很熟悉，但当你说在最佳解决方案中，机器人会向驱动轨道的PLC发送渗出液时，你会如何手动操作?难道UR代码行不允许你这样做吗?如果是这样，您可以修改UR后处理器的“设置速度”指令，使其也将轨道速度发送到PLC。
实际速度与模拟速度不匹配是正常的。为了匹配，RDK中定义的机构的速度需要与实际轨道的速度完全匹配(包括加速和减速)。
我甚至不确定你想要实现的是可能的，大多数与外部轴同步的机器人是通过直接通过控制器驱动外部轴来实现的。因此同步是在计算机器人路径的同时进行的。
祝你有愉快的一天。
杰里米
回复:同步速度vs默认速度-迈克中-07-12-2019
(07-10-2019, 08:55 pm)杰里米写道:嗨,迈克,
如果您手动编写它，您的机器人代码会是什么样子?
我对UR不是很熟悉，但当你说在最佳解决方案中，机器人会向驱动轨道的PLC发送渗出液时，你会如何手动操作?难道UR代码行不允许你这样做吗?如果是这样，您可以修改UR后处理器的“设置速度”指令，使其也将轨道速度发送到PLC。
实际速度与模拟速度不匹配是正常的。为了匹配，RDK中定义的机构的速度需要与实际轨道的速度完全匹配(包括加速和减速)。
我甚至不确定你想要实现的是可能的，大多数与外部轴同步的机器人是通过直接通过控制器驱动外部轴来实现的。因此同步是在计算机器人路径的同时进行的。
祝你有愉快的一天。
杰里米
目前，我正在让PLC控制速度，通过计算来确定哪一个将花费最多的时间，并减慢另一个，直到它花费相同的时间。机器人只控制轨道必须移动的距离。我通过控制速度滑块来控制机器人的速度。这不是一个完美的解决方案，因为它们永远不会在同一时间完成。通常，钢轨比机器人稍早完成。
你的模拟似乎运行得很完美。我只是想知道如何访问模拟中的变量，当它们同步时，命令轨道和机器人速度。如果我可以在后处理器中访问这些变量，我就可以将它们发送给机器人来解决这个问题。现在，如果我不在RoboDK程序中输入Set speed命令，它似乎在后处理器中使用默认的机器人速度。设置速度命令将发送我输入的任何速度，但我不想这样。我想要在后台运行的同步算法告诉机器人和轨道运行的计算速度。对于目前的移动，我正在测试机器人的速度应该在80毫米/秒左右，轨道的速度应该在25毫米/秒左右。机器人的默认速度是300mm /s，这就是它运行的速度，所以机器人在轨道之前完成移动
回复:同步速度vs默认速度-迈克中-07-17-2019
(07-12-2019, 11:53 am)Mike Wescott写道:是否有一种方法可以在后处理器中访问这些计算出来的速度变量?(07-10-2019, 08:55 pm)杰里米写道:嗨,迈克,
如果您手动编写它，您的机器人代码会是什么样子?
我对UR不是很熟悉，但当你说在最佳解决方案中，机器人会向驱动轨道的PLC发送渗出液时，你会如何手动操作?难道UR代码行不允许你这样做吗?如果是这样，您可以修改UR后处理器的“设置速度”指令，使其也将轨道速度发送到PLC。
实际速度与模拟速度不匹配是正常的。为了匹配，RDK中定义的机构的速度需要与实际轨道的速度完全匹配(包括加速和减速)。
我甚至不确定你想要实现的是可能的，大多数与外部轴同步的机器人是通过直接通过控制器驱动外部轴来实现的。因此同步是在计算机器人路径的同时进行的。
祝你有愉快的一天。
杰里米
目前，我正在让PLC控制速度，通过计算来确定哪一个将花费最多的时间，并减慢另一个，直到它花费相同的时间。机器人只控制轨道必须移动的距离。我通过控制速度滑块来控制机器人的速度。这不是一个完美的解决方案，因为它们永远不会在同一时间完成。通常，钢轨比机器人稍早完成。
你的模拟似乎运行得很完美。我只是想知道如何访问模拟中的变量，当它们同步时，命令轨道和机器人速度。如果我可以在后处理器中访问这些变量，我就可以将它们发送给机器人来解决这个问题。现在，如果我不在RoboDK程序中输入Set speed命令，它似乎在后处理器中使用默认的机器人速度。设置速度命令将发送我输入的任何速度，但我不想这样。我想要在后台运行的同步算法告诉机器人和轨道运行的计算速度。对于目前的移动，我正在测试机器人的速度应该在80毫米/秒左右，轨道的速度应该在25毫米/秒左右。机器人的默认速度是300mm /s，这就是它运行的速度，所以机器人在轨道之前完成移动
回复:同步速度vs默认速度-迈克中-07-19-2019
(07-12-2019, 11:53 am)Mike Wescott写道:(07-10-2019, 08:55 pm)杰里米写道:嗨,迈克,
如果您手动编写它，您的机器人代码会是什么样子?
我对UR不是很熟悉，但当你说在最佳解决方案中，机器人会向驱动轨道的PLC发送渗出液时，你会如何手动操作?难道UR代码行不允许你这样做吗?如果是这样，您可以修改UR后处理器的“设置速度”指令，使其也将轨道速度发送到PLC。
实际速度与模拟速度不匹配是正常的。为了匹配，RDK中定义的机构的速度需要与实际轨道的速度完全匹配(包括加速和减速)。
我甚至不确定你想要实现的是可能的，大多数与外部轴同步的机器人是通过直接通过控制器驱动外部轴来实现的。因此同步是在计算机器人路径的同时进行的。
祝你有愉快的一天。
杰里米
目前，我正在让PLC控制速度，通过计算来确定哪一个将花费最多的时间，并减慢另一个，直到它花费相同的时间。机器人只控制轨道必须移动的距离。我通过控制速度滑块来控制机器人的速度。这不是一个完美的解决方案，因为它们永远不会在同一时间完成。通常，钢轨比机器人稍早完成。
你的模拟似乎运行得很完美。我只是想知道如何访问模拟中的变量，当它们同步时，命令轨道和机器人速度。如果我可以在后处理器中访问这些变量，我就可以将它们发送给机器人来解决这个问题。现在，如果我不在RoboDK程序中输入Set speed命令，它似乎在后处理器中使用默认的机器人速度。设置速度命令将发送我输入的任何速度，但我不想这样。我想要在后台运行的同步算法告诉机器人和轨道运行的计算速度。对于目前的移动，我正在测试机器人的速度应该在80毫米/秒左右，轨道的速度应该在25毫米/秒左右。机器人的默认速度是300mm /s，这就是它运行的速度，所以机器人在轨道之前完成移动
是否有一种方法可以在后处理器中访问轨道和机器人的仿真计算速度值?
回复:同步速度vs默认速度-艾伯特-07-23-2019
嗨,迈克,
当使用同步运动时，无法检索计算出的速度。机器人控制器通常同步运动，使机器人和轴同时移动。
相反，如果您无法依赖控制器进行同步，我建议您在后处理器中计算这些速度。您可能需要将速度分解为机器人速度+线性轨道速度，以确保不超过最大速度。
艾伯特
回复:同步速度vs默认速度-迈克中-07-23-2019
(07-23-2019, 04:36 am)艾伯特写道:嗨,迈克,
当使用同步运动时，无法检索计算出的速度。机器人控制器通常同步运动，使机器人和轴同时移动。
相反，如果您无法依赖控制器进行同步，我建议您在后处理器中计算这些速度。您可能需要将速度分解为机器人速度+线性轨道速度，以确保不超过最大速度。
艾伯特