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5轴加工问题-JCC-07-15-2019
你好,
我是RoboDK的新手，我正在尝试使用机器人加工项目建立一个具有防撞功能的5轴加工路径。我遇到了一些问题，希望你能帮我。
1)当我导入我的CAM文件(。使用CAMWorks创建的)，我得到以下关于一些GOTO命令的错误:“无效的循环参数”。结果的工具路径不符合预期的路径。你知道这个问题可能是什么吗?或者我可以在哪里找到关于这个错误的文档?
2)我已经加载了CollisionFreePlanner插件，并在选项窗口的CAM选项卡中选择了“允许自动避免碰撞”。为了尝试生成无碰撞的刀具路径，我在加工项目选项的优化参数下选择了“避免碰撞”。然而，当我点击更新，程序检查可行性非常慢(5%在30分钟以上)。我还没让它工作。我遗漏了什么吗?
3)当我尝试创建一个简单的无碰撞地图(每个样本有10个样本和5条边)时，RoboDK停止响应。有办法改善吗?
提前感谢你的帮助!
- - - - - - J
回复:5轴加工问题-JCC-07-15-2019
更新1):
在演练周期内的GOTO命令似乎没有显示出来。我在下面包含了一个示例apt文件。如果我在CYCLE/OFF之后移动GOTO命令，机器人会遵循正确的路径，但不会沿着工具的z轴移动，以模拟在每个孔位置钻孔。
PARTNO / 1
单位/英寸
插入/ x钻孔机
刀/ .397 0 .1985 .119271,31岁,0,4.8
加载/工具,2
COOLNT /洪水
CLW SPINDL / 8601 RPM
插入/库存尺寸X63。Y27。Z4。
TRNTYP /世界,0,0,0
坐标系/ 1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1,0
快速/
转到/ -18,12,4.5
周期/ INIT
周期/钻、FEDTO 1.033885, IPM, 43.007914, RAPTO,酒精含量,RTRCTO,住,0。5
转到/ -18。12。4。
转到/ -22.104242,11.276311,4。
转到/ -25.713451,9.192533,4。
转到/ -28.392305,6。4。
转到/ -29.817693,2.083778,4。
转到/ -29.817693,-2.083778,4。
转到/ -28.392305,6。4。
转到/ -25.713451,-9.192533,4。
转到/ -22.104242,-11.276311,4。
转到/ -18。-12。4。
周期/关
菲尼
回复:5轴加工问题-艾伯特-07-15-2019
我们刚刚对RoboDK进行了改进，以支持您提供的CAMWorks生成的钻井类型。建议您更新RoboDK(目前只更新了Windows版本)。看起来FEDTO和RTRCTO命令分别相当于DEPTH和CLEAR(与APT-CLS相比)。如果不是这样，或者输出不像您所期望的那样，请告诉我。
(附件= 465)
机器人铣削项目的自动碰撞检查可能会占用大量资源，这取决于零件的形状和您的碰撞图(您希望检查哪些项目的碰撞)。我建议您将碰撞检查的范围缩小到开始使用的部件和工具。更多提示:
//www.w5838.com/doc/en/Collision-Avoidance.html#FasterCollisionCheck
上周，我们网站上的RoboDK版本出现了一个bug，涉及到诸如PRM插件等插件。今天发布的最新版本(仅限Windows版本)已经修复了这一问题。
艾伯特
回复:5轴加工问题-JCC-07-15-2019
嗨,阿尔伯特,
谢谢你！新版本的程序解决了钻井的问题。PRM插件现在也开始工作了。
关于自动碰撞检查的几个后续问题:我试着用在我的工具路径上碰撞的两个物体运行它(谢谢-这大大加快了速度!)，它无法找到所有点都可以到达的无碰撞路径(我允许工具Z旋转+/-180度，以10度为递增)。但是，当我手动调整某些命令的工具方向时，使用相对工具shift +/-90度，我可以创建一个工作路径。有没有什么地方我可以了解更多关于自动碰撞检查的工作原理，看看为什么它没有识别那条路径?例如，在计算路径之前，它是否需要生成一个无碰撞映射(类似于PRM插件)，或者它是否需要遍历各种工具路径，直到找到一个没有碰撞的路径?它是否有一个超时点?
再次感谢您的快速回复!