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UR3机器人(关节和TCP加速)-Mitja GOLOB-10-01-2019
你好!
在RoboDK中，我正在构建一个机器人应用程序(我使用的是UR3机器人)。然而，我想知道是否有人知道UR3机器人的关节加速度和TCP加速度的最大值是什么。我在任何地方都找不到这个信息。
感谢您的帮助，并致以良好的问候!
Mitja GOLOB
RE: UR3机器人(关节和TCP加速)-艾伯特-10-02-2019
嗨Mitja,
最大加速度不是恒定的，我认为你在机器人说明书中找不到这个信息。
最大直线加速度和关节加速度高度依赖于机器人的位置。最后，限制是电机转矩(它是恒定的)。
如果你给UR机器人编程的加速度高于它能承受的加速度，它可能会饱和到最大加速度。如果你超过了太多的加速度，你可能会得到程序问题。
艾伯特
RE: UR3机器人(关节和TCP加速)-Mitja GOLOB-10-04-2019
你好!
谢谢你的回复。
我们使用MOVEP命令来生成机器人程序。在RoboDK的模拟中，一切都很好。然而，当我们将程序传递给UR3机器人时，出现了以下问题:moveP:由于安全限制，不能以指定速度移动”。我们记录了实际的速度(关节，TCP)，没有看到任何地方超过限制。还有什么会影响这个错误?
也许只是为了提供信息:如果我们使用“moveL“命令，我们没有这些问题。这两种情况下机器人的移动速度都是100毫米/秒(TCP)。附件中附上了Robot Trajectory。
感谢您的帮助，并致以良好的问候!
Mitja
RE: UR3机器人(关节和TCP加速)-Mitja GOLOB-10-07-2019
你好!
你们中有人遇到过类似的问题吗?是什么导致了这种情况?
感谢您的帮助，并致以良好的问候!
Mitja
RE: UR3机器人(关节和TCP加速)-艾伯特-10-07-2019
嗨Mitja,
MoveL和MoveP是Universal Robots支持的两个不同的命令，用于进行线性移动。MoveL主要专注于维持移动所需的时间(给定最大速度和加速度)，而MoveP只考虑速度和加速度。它们的表现都不同，不仅在速度方面，而且在舍入/混合方面。
RoboDK后处理器默认输出MoveL动作。你可以很容易地在后期处理器中更改它(将USE_MOVEP变量设置为True)。
您还可以通过创建一个“虚拟”程序调用来切换程序内部的移动类型UseMoveL而且UseMoveP．这个特定的程序调用不是在代码中生成的，而是由后处理器用来知道何时从一种移动类型更改为另一种。
(附件= 586)
艾伯特
RE: UR3机器人(关节和TCP加速)-Mitja GOLOB-10-08-2019
你好!
首先，谢谢你的帮助。
我们已经在使用MOVEP命令。当我们在RoboDK环境中运行模拟时，一切都很好-模拟是成功的。然而，当我们将程序转移到一个真正的机器人(在我们的例子中是UR3机器人)时，在执行过程中出现了一个错误:“moveP:由于安全限制，不能以指定的速度移动”。我们已经检查了联合位置和速度(联合和TCP)，但没有一个超过限制。如果我们使用MOVEL命令，就不会有这些问题。我们的要求是机器人工具必须以恒定的速度移动(TCP速度= 100 mm/s)，因此我们必须使用MOVEP命令。
我想知道为什么在RoboDK环境下的模拟是成功的，而在真实机器人上运行时出现错误(error: " moveP:由于安全限制不能以指定的速度移动")?在真实机器人UR3的安全配置中，我考虑了最大值(Force = 250 N;功率= 1000w;速度= 5000mm /s;动量= 100 kgm/s)。
感谢您的帮助，并致以良好的问候!
Mitja
RE: UR3机器人(关节和TCP加速)-Mitja GOLOB-10-08-2019
你好!
也许是这个信息。我们不使用MOVEL命令，因为它不允许恒定的TCP速度，所以我们使用MOVEP命令，它允许恒定的TCP速度(也在角落里)。为了说明，我附上了一个例子，其中显示了机器人的刀具路径，以及在这种情况下发生的错误。
感谢您的帮助，并致以良好的问候!
Mitja
RE: UR3机器人(关节和TCP加速)-Mitja GOLOB-10-10-2019
你好!
有人知道为什么会出现这个错误，我们如何修复它吗?
感谢您的帮助，并致以良好的问候!
Mitja