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无法使用同步使用数控机器人- - - - - -STEFANOBRANCA- - - - - -10-09-2019
我有一个简单的数控设计和使用蚱蜢RoboDK上传。
如果我使用简单的机器人,它工作的很好,但如果我机器人外部轴同步失败。
一个简单的数控使用xyz和向量
代码:
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转到/ 371.185332170084,-164.598451166106,168.055240633356,-9.32279893955007 e-17 e-16 -1.61533839439423
转到/ 407.046289974702,-163.897602311329,168.169467493686,0.268528231524889,-0.952919080802219,0.0995663687135673
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转到/ 434.671556963298,-115.015989870266,146.204139091802,0.956090424560503,0,0.291517805757151
转到/ 451.870725069091,-115.10249557703,74.8024054709873,0.984740115975886,0,0.171640655434166
转到/ 460.067919356484,-115.099714340772,1.15139723670091,0.99843307503847,0,0.0491452068572796
有没有注意到我必须照顾使用机器人和外部轴?
RE:无法使用同步使用数控机器人- - - - - -艾伯特- - - - - -10-09-2019
你不需要指定任何恰当的代码。你能分享你的RDK文件吗?
如果你有一个转盘,你可能需要将你的坐标系统附加到转盘机制和选择它作为您的参考路径。
RE:无法使用同步使用数控机器人- - - - - -STEFANOBRANCA- - - - - -10-09-2019
(10-09-2019 03:53点)艾伯特写道:你不需要指定任何恰当的代码。你能分享你的RDK文件吗?
如果你有一个转盘,你可能需要将你的坐标系统附加到转盘机制和选择它作为您的参考路径。
正如你所看到的我创建了一个数控(Apt我试着机器人和数控)使用犀牛(链接:https://we.tl/t-fZ88MPcOE9)我创建了一个GH Costum代码写的代码。
如果我使用一个简单的细胞。它不使用同步轴。
我使用Python脚本Costum NC代码转换成不同的道路但似乎不索取带来的所有信息。
RE:无法使用同步使用数控机器人- - - - - -艾伯特- - - - - -10-09-2019
你应该确保你指定你想让外部轴的行为:
- 固定的外部轴:转盘或线性铁路不会移动,仍将是静态的“首选关节开始点”。你必须输入这些值,这样机器人可以达到你的路。看到2连接图像中的蓝色框。如果您加载Name1。数控刀具轨迹,它是可行的铁路设定在1800毫米和转盘设置为45度。
- 优化外部轴:您可以激活优化选项将铁路或转盘根据一定标准(例如,如果你激活它的铁路将使机器人轴1常数和移动铁路相反)。
- 智能优化:最近添加了这个选项,允许您定义优先级“权重”在每个轴上。这将改变默认的优化。
艾伯特