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TCP问题UR3机器人-Mitja GOLOB-01-27-2020
你好!
我遇到了UR3机器人的问题。总结一下:如果我读取真实UR3机器人特定TCP位置的关节位置，他们在RoboDK环境中使用这个关节值，并比较模拟机器人和真实机器人的TCP值，我们会得到一些偏差。TCP位置偏离1 ~ 2mm。有什么问题吗?我尝试了几个不同的机器人位置，但我们总是得到一些偏差在TCP位置。
谢谢你的帮助。
致以最亲切的问候。
Mitja
回复:TCP问题UR3机器人-艾伯特-01-27-2020
嗨Mitja,
每个UR机器人运动学都是唯一的。你应该按照这里描述的步骤在RoboDK中加载控制器运动学:
//www.w5838.com/doc/en/Robots-Universal-Robots.html#UR-Kinematics
艾伯特
回复:TCP问题UR3机器人-Mitja GOLOB-01-27-2020
你好!
谢谢你提供的信息，现在我明白了。
也许还有一个问题。需要执行以下步骤(链接://www.w5838.com/doc/en/Robots-Univers...Kinematics)：
1.在RoboDK中打开你的机器人。你会在RoboDK库中找到你的机器人。您也可以在现有的RoboDK站点中使用UR机器人。
2.选择工具-运行脚本
3.选择UR_LoadControllerKinematics
4.选择从机器人控制器中提取的URP文件。
但是在“工具”选项卡下，我没有运行脚本的选项。我还需要做些什么来实现这一切吗?我也没有选项:机器人参数->使用控制器运动学…
谢谢你的帮助，并致以良好的问候。
Mitja
回复:TCP问题UR3机器人-杰里米-01-27-2020
嗨Mitja,
你能确保你使用的是最新版本的RoboDK吗?
“运行脚本”选项是我们几个月前添加的。
杰里米
回复:TCP问题UR3机器人-Mitja GOLOB-01-28-2020
你好!
非常感谢您的帮助!
我把版本更新到最新，它可以工作。
我只是想确定从实控制器获取的URP文件到底是哪个?这个URP文件有任何特定的名称吗?在实控制器上哪里可以找到它?
谢谢并致以最良好的问候。
Mitja
回复:TCP问题UR3机器人-杰里米-01-28-2020
您只需直接在UR机器人的teach吊坠上创建一个新程序。
我通常会在程序中添加一个MoveJ。
然后你可以把它保存在u盘上，并把它带到你的电脑上。
不需要特定的名称。
杰里米
回复:TCP问题UR3机器人-Mitja GOLOB-02-12-2020
你好!
我创建了一个URP文件(我添加了一个moveJ命令运动)，但当将URP文件导入RoboDK工具时，告诉我得到以下结果:
在提供的URP文件中没有找到运动学信息。
您是否选择了从真实的UR控制器生成的URP文件?
机器人程序:
def testc ():
set_analog_inputrange (0, 0)
set_analog_inputrange (1,0)
set_analog_inputrange (2, 1)
set_analog_inputrange (0)
set_analog_outputdomain (0, 0)
set_analog_outputdomain (1,0)
set_tool_voltage (24)
set_runstate_outputs ([])
set_payload (0.0)
Set_gravity ([0.0, 0.0, 9.82])
而(真正的):
一元“机器人计划”
$ 2 "MoveJ"
$ 3 "Waypoint_1"
Movej ([1.5582780656525672， -1.2129663415552285， -1.4723813413700129， -1.85480444469633, 1.5921288224410384， -0.6577450756658365]， a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
$ 4 "Waypoint_2"
Movej ([2.8270797033930397， -1.166960755703696， -1.7465970572876306， -1.8233039574680792, 1.5783713037600406， -0.6577126703216907]， a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
结束
结束
我在一个真实的机器人控制器上创建了URP文件，然后上传到PC上。可能有什么问题-我们使用的是UR5-CB系列机器人。
谢谢并致以最良好的问候。
Mitja
回复:TCP问题UR3机器人-艾伯特-02-12-2020
嗨Mitja,
你能提供URP文件吗?
艾伯特
回复:TCP问题UR3机器人-Mitja GOLOB-02-12-2020
你好!
URP文件在附件中。
致以最亲切的问候。
Mitja
回复:TCP问题UR3机器人-艾伯特-02-13-2020
嗨Mitja,
看起来这是一种我们不知道的新格式。我刚刚更新了URP导入脚本，以自动从这种新的URP文件格式加载运动学。
你可以把这个脚本放在这里:
C: / / RoboDK /图书馆/脚本
然后重新运行这个程序。
默认情况下，新版本将提供此脚本。
顺便说一下，您提供的URP文件来自UR5机器人，而不是UR3。
艾伯特