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ROS Moveit接口?-gmarchet-03-18-2020
你好,
RoboDK有ROS接口可用吗?
我们想通过RoboDK的moveit包来控制UR10机器人，目前我们在UR10上运行一个客户端脚本;脚本处理RoboDK的套接字发送的命令及其操作数。我最初想在控制计算机上创建一个ROS节点，它用RoboDK(通过localhost的套接字)复制这个接口，并将其转换为Moveit，然而，我发现一些命令并不适合Moveit的move_group接口。命令如下:
Msg_movej = 4
Msg_movel = 5
Msg_movec = 6
Msg_settool = 9
Msg_cjnt = 10
msg_move_search = 11
Msg_movej_pose = 13
msg_move_pose = 14
Msg_movep = 15
Msg_movep_pose = 16
Msg_movec_pose = 17
Msg_popup = 20
Msg_pause = 21
Msg_runprog = 22
Msg_setdo = 23
Msg_waitdi = 24
msg_rounds = 25
Msg_setao = 26
Msg_getdi = 27
Msg_getai = 28
Msg_start_external = 129
考虑到这个接口的复杂性，我想知道这个接口是否已经存在了，如果还没有——因为我们很乐意在完成工作后分享我们的工作——那就很好地开始了。
提前谢谢你，注意安全，
gmarchet
回复:ROS Moveit接口?-艾伯特-03-20-2020
你好,
RoboDK和UR之间的通信接口已经存在。你会发现一个适用于UR机器人的驱动程序(叫做apiur)。更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robots-Universal-Robots.html#DriverUR
RoboDK中的驱动程序相当于ROS MoveIt。
艾伯特
回复:ROS Moveit接口?-francisco97batista-03-21-2020
你好,
我想知道是否有关于在UR机器人中编程2d摄像机的教程，我看过例子，但我不明白，你能帮助我吗?