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库卡LWR IV + KRC2后置处理器-konstantinos.agg-03-19-2020
你好，有没有办法更改KUKA KRC2后处理器，以便声明如第一张图所示的联合列表(E1是第三个联合)?
由于某种原因，KUKA LWR IV+ i已将第三个接头声明为外部接头，并期望按以下顺序发送:
机器人。MoveJ([A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1])， E1为第一张图所示的第3个关节(J3)的关节值。
然而，robodk将联合值发送为:
机器人。MoveJ([A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1])， E1为第7关节(J7)的关节值，如图1所示。
到目前为止，我已经手动交换了关节的顺序(如下所示的代码)，然后将它们发送给KUKA，以匹配机器人的真实运动模拟。
代码:
从robolink进口＊# RoboDK API
从robodk进口＊#机器人工具箱
RDK = Robolink()
机器人= RDK。项目(“库卡”）
pose = RDK。项目(“左下”）
只在模拟模式下移动机器人
RDK.setRunMode (1）
robot.MoveJ(构成)
#移动真正的机器人
”“”
改变关节的位置，因为KUKA LWR IV+已经将第三个关节声明为外部关节。
KUKA LWR IV+关节= [A1, A2, E1, A3, A4, A5, A6]， RoboDK将关节发送为[A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1]
”“”
RDK.setRunMode (6）
tar = tr(pose.关节())
机器人。MoveJ([焦油(0，0],焦油[0，1],焦油[0，3.],焦油[0，4],焦油[0，5],焦油[0，6],焦油[0，2]]）
然而，由于不同的关节限制，如果我交换它们，第3个关节的值大于第7个关节，那么程序退出。所以我正在寻找一种方法来操作后处理器，以便正确地发送它们，以避免关节限制。
回复:库卡LWR IV + KRC2后处理器-杰里米-03-19-2020
你好,
在线文档的这一部分向您展示了如何修改后处理器。
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processors.html#EditPost
祝你有愉快的一天。
杰里米
回复:库卡LWR IV + KRC2后处理器-konstantinos.agg-03-19-2020
谢谢你提供的有用的文件。
为了澄清，如果我修改后处理器，它只会影响生成的程序，而不会影响Python RoboDK API函数robot的输出。movej ()?
如果我想修改这个函数，我将不得不改变它从robolink.py文件?
回复:库卡LWR IV + KRC2后处理器-杰里米-03-19-2020
嗨Konstantinos,
你说得对。
我建议您在修改后处理程序之前创建一个副本。
通过这种方式，您可以始终回滚到原始版本。
杰里米
回复:库卡LWR IV + KRC2后处理器-konstantinos.agg-03-19-2020
(03-19-2020, 08:19)杰里米写道:嗨Konstantinos,
你说得对。
我建议您在修改后处理程序之前创建一个副本。
通过这种方式，您可以始终回滚到原始版本。
杰里米
谢谢你，杰里米，很有帮助。
祝你有愉快的一天。：）
Konstantinos