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仿真时间的问题- - - - - -口香糖- - - - - -04-02-2020
大家好!
我有一些怀疑的时候运行模拟和周期时间:
1)计算周期的影响如果我添加一个“平滑()”命令吗?在我的例子中,我可以添加一个光滑(60毫米)命令并没有改变周期估计RoboDK(我不能欣赏平滑运动仿真)。
在医生说:“RoboDK可以准确地计算周期假设机器人使精确的点对点运动,没有平滑的角落。”
2)我已经开发出小型的python函数附加/ dettach /迁移对象和移动工具。这是否影响?
3)它是当我上传这个程序的区别真正的机器人?
我有这些疑虑,因为我运行一个简单的选择和地点与你的例子,和周期时间(RoboDK)之间的差异和测量时间,即电话,大约是7秒。
我需要尽可能准确。
注:附件是.rdk文件。
提前谢谢!亲切的问候:)
再保险:仿真时间的问题- - - - - -杰里米- - - - - -04-02-2020
嗨,口香糖,
你没有附上.rdk文件。
杰里米
再保险:仿真时间的问题- - - - - -口香糖- - - - - -04-02-2020
(附件= 957)
这就跟你问声好！
现在应该附加
再保险:仿真时间的问题- - - - - -杰里米- - - - - -04-03-2020
嗨,口香糖,
希望你是好。
这并不是一个“错误”,但有一些特殊性,计算周期。
首先,在程序运行周期时间计算。因此,它将计算机器人的“舍入值”发射前的计划。
你可以找到“舍入值”打开“参数”机器人的面板。如果该值是1,禁用舍入。
有合适的周期时间估计,您需要运行“平滑”调用在运行程序之前。
你可以双击“平滑”命令或运行程序第一次执行“平滑”命令。
然后您可以运行程序周期时间的区别。
注意,只需删除“平滑”命令不会带回“舍入值”1。
你需要运行一个“四舍五入”值1(它会显示“准确”)。
python脚本不应影响周期的时间。
确保周期时间与现实(如在测试你)你需要确保设置速度和加速度的RDK匹配一组机器人控制器的速度和加速度。
杰里米
再保险:仿真时间的问题- - - - - -口香糖- - - - - -04-13-2020
亲爱的杰里米,
谢谢,希望你也很好!
我看到现在的时差,当你说。
但是让我崩溃的是,如果我与这个设置测量时间,我。艾凡:默认你的配置(250 mm / s和“准确”)我被RoboDK约41.2秒,但是如果我用智能手机这个周期测量得到大约48秒!
因此,对于相同的仿真得到两次:RoboDK和我估计的测量与电话(约6 - 8秒的差异总是)。
我不知道如果我让自己清楚。测量与电话意味着我按了播放我的手机时钟同时我按RoboDK玩仿真。附件是图片。(附件= 982)
不要犹豫与我联系如果有任何不清楚! ! !
提前谢谢,
PS:我还没有真正的机器人检查周期时间匹配的现实。
再保险:仿真时间的问题- - - - - -杰里米- - - - - -04-13-2020
嗨,口香糖,
现在我明白了。
由于Python脚本,你不会找到相同的周期时间RDK和在你的手机上。
RDK大多忽略了处理时间的周期时间的python脚本并不是真正的机器人项目的一部分。
尤其明显的区别在你的情况中,因为您正在使用循环在您的python脚本。
祝你有美好的一天。
杰里米
再保险:仿真时间的问题- - - - - -口香糖- - - - - -04-13-2020
你好杰里米! !
谢谢。
最后一个问题。我运行仿真与“平滑(5)”和“平滑(50)”(big mm difference value, also tried with 10,15 and 20), and there is no simulation time difference. Is this expected? I only see the difference between "Accurate" and "Smooth(X)".
谢谢提前
再保险:仿真时间的问题- - - - - -艾伯特- - - - - -04-14-2020
当运动是准确的(混合半径为0),RoboDK假设机器人运动后停在每个目标。这意味着机器人连续目标之间的加速和减速。
当你使用混合半径(也称为平滑、转弯,区数据,问,…),我们假设机器人将保持速度恒定。这是真的如果速度不是很高,然而,当你靠近你的机器人的局限性就会看到速度的下降。这种高度取决于你的机器人控制器。RoboDK的周期时间是估计。更多信息:
加工机之细加工约//www.w5838.com/doc/en/General.html