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在线编程一个发那科R30-iB Mate加夹持器-Jfr-04-09-2020
你好,
我试图通过使用调用函数来控制我的终端执行器来调用robodk的宏。在机器人上有一个宏打开/关闭阀门，如GRIPPER_OPEN或CLOSE。当我将代码导出为. ls文件时，它工作得很好。调用函数由后处理程序打印到代码中。
当我在在线模式下尝试相同的项目时，调用功能不工作。此外，当我尝试切换到服装代码，线程，评论，并尝试添加代码或其他一些片段，它不会被发送到机器人(当我在日志中看到)
我做错了什么?
最好的我
回复:在线编程一个发那科R30-iB Mate加夹持器-艾伯特-04-09-2020
当你连接到机器人并使用驱动程序时，需要额外的步骤来触发程序调用。
对于发那科机器人，你会发现一个名为GO_PROG.TP的LS/TP程序。此程序用于您想要使用驱动程序触发的任何子程序。您应该在这个程序中创建程序调用。例子:
代码:
1:如果r[52]=1，调用toolselect (1);
2:如果r[52]=2，调用toolselect (2);
寄存器R[52]将被RoboDK驱动设置为程序Id。程序Id是传递给程序的第一个参数的数字(程序的名称将被忽略)。
因此，要触发TOOLSELECT(2)，您可以使用程序调用AnyName(2)。例子:
(附件= 974)
回复:在线编程一个发那科R30-iB Mate加夹持器-Jfr-04-09-2020
太好了。没问题!
谢谢你，艾伯特!
回复:在线编程一个发那科R30-iB Mate加夹持器-Jfr-04-18-2020
(附件= 999][附件= 1000][附件= 1001]
艾伯特你好,
现在我很期待。我刚检查了机器人的侧面。为问了愚蠢的问题道歉。
发那科的GO_PROG工作得很好。如果我手动编写寄存器52并调用程序，抓手工作没有任何问题。
我还尝试了一个变通方法:从RoboDK中设置DO [x]。用一个程序，我可以分配和写变量的夹持器。
然而，如果我尝试你的建议:CALL anyName(6)，它不起作用。当我观察发那科的登记时，什么都没有发生。什么都没有写....
-我必须在机器人中调用GO_PROG额外，还是由DriverS3完成?不幸的是，我无法读取该文件，因为它不是人类可读的。
通过寄存器52开始通信有额外的选项吗?
最好的我
回复:在线编程一个发那科R30-iB Mate加夹持器-torayeff-08-18-2021
(04-18-2020, 04:45 pm)Jfr写道:艾伯特你好,
现在我很期待。我刚检查了机器人的侧面。为问了愚蠢的问题道歉。
发那科的GO_PROG工作得很好。如果我手动编写寄存器52并调用程序，抓手工作没有任何问题。
我还尝试了一个变通方法:从RoboDK中设置DO [x]。用一个程序，我可以分配和写变量的夹持器。
然而，如果我尝试你的建议:CALL anyName(6)，它不起作用。当我观察发那科的登记时，什么都没有发生。什么都没有写....
-我必须在机器人中调用GO_PROG额外，还是由DriverS3完成?不幸的是，我无法读取该文件，因为它不是人类可读的。
通过寄存器52开始通信有额外的选项吗?
最好的我
关于这个问题有什么最新进展吗?我也不能和发那科合作。我如何从Python API调用这个?
最好的
Agajan
回复:在线编程一个发那科R30-iB Mate加夹持器-torayeff-08-19-2021
(04-09-2020, 11:58 am)艾伯特写道:当你连接到机器人并使用驱动程序时，需要额外的步骤来触发程序调用。
对于发那科机器人，你会发现一个名为GO_PROG.TP的LS/TP程序。此程序用于您想要使用驱动程序触发的任何子程序。您应该在这个程序中创建程序调用。例子:
代码:1:如果r[52]=1，调用toolselect (1);
2:如果r[52]=2，调用toolselect (2);
寄存器R[52]将被RoboDK驱动设置为程序Id。程序Id是传递给程序的第一个参数的数字(程序的名称将被忽略)。
因此，要触发TOOLSELECT(2)，您可以使用程序调用AnyName(2)。例子:
你好@艾伯特！请问中方对此有何评论?似乎我们不能调用GO_PROG。TP根本不存在。寄存器根本没有设置。这是窃听器吗?
最好的
Agajan
回复:在线编程一个发那科R30-iB Mate加夹持器-杰里米-08-19-2021
有关本主题的重要资料可在此查阅://www.w5838.com/forum/Thread-INTP-311-RDK-S3-507-Uninitialized-dat
杰里米