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发那科的复杂逻辑-kberisso-04-21-2020
我希望使用RoboDK作为我的应用机器人课程的替代品(由于COVID-19)，但我需要能够让学生生成内部循环次数可控的程序。我使用旧的发那科机器人(R30iA控制器)，我想知道是否有一种方法可以让模拟a)允许学生在变量和循环中编程或b)将通过发那科后处理器运行的程序反馈到模拟中。
我的“真正的”程序应该是这样的……
/学监myfirstpro
/ ATTR
Owner = mneditor;
COMMENT = "RoboDK序列";
Prog_size = 0;
Create = date 31-12-14 time 12:00:00;
Modified = date 31-12-14 time 12:00:00;
FILE_NAME = myfirstpro;
版本= 0;
Line_count = 18;
Memory_size = 0;
保护= read_write;
Tcd: stack_size = 0，
Task_priority = 50，
Time_slice = 0，
Busy_lamp_off = 0，
Abort_request = 0，
Pause_request = 0;
Default_group = 1，*，*，*，*;
Control_code = 00000000 00000000;
/锰
1: !生成的程序;
2: !RoboDK v4.2.3 for F;
3: !anuc LR Mate 200iC o;
4: !N 21/04/2020 16:04:3;
5: !6;
6: !使用名义运动;
7: !抽搐。;
8: pr [9,1]=0.000;
9: pr [9,2]=0.000;
10: pr [9,3]=0.000;
11: pr [9,4]=0.000;
12: pr [9,5]=0.000;
13: pr [9,6]=0.000;
14: r [1] = 0;
15: uframe [9]= pr [9];
16: uframe_num =9;
16: lbl [1];
17: j p[1] 20%精;
18:L P[2] 200mm/sec FINE;
19: j p[3] 20%精;
20: r [1] = r [1] + 1;
21: if r [1] = 5, JMP lbl [2];
22: jmp [1];
23: LBL [2];
/ POS
P [1] {
GP1中:
Uf: 9 ut: 9，
J1= 0.000℃，J2= -15.447℃，J3= -12.559℃，
J4= -0.000℃，J5= -21.223℃，J6= 0.000℃
};
P [2] {
GP1中:
Uf: 9, ut: 9，配置:' n u t, 0,0,0 '，
X = 266.244 mm, Y = -260.276 mm, Z = 107.970 mm，
W = -180.000℃，P = -48.536℃，R = -0.000℃
};
P [3] {
GP1中:
Uf: 9 ut: 9，
J1= 30.281℃，J2= 11.570℃，J3= -37.053℃，
J4= 69.869度，J5= -23.732度，J6= -89.317度
};
/结束
谢谢
凯文
回复:发那科的复杂逻辑-杰里米-04-22-2020
嗨,凯文,
要在模拟环境中创建复杂的逻辑，您需要使用Python API。
详情如下://www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/intro.html
将这种复杂的逻辑导出到控制器本身是另一种情况。
这将要求您修改发那科控制器的后处理器。
更多关于后处理器修改的细节://www.w5838.com/doc/en/Post-Processors.html#PostProcessor
如果你想试试，我可以帮你指出正确的方向。
据我所知，RoboDK不支持导入Fanuc程序。一般来说，RoboDK中不支持程序导入功能。它适用于少数机器人品牌，但并非所有品牌。你可以看看这个线程，它是为UR机器人，但步骤是相同的所有机器人。//www.w5838.com/forum/Thread-How-to-import-URP-file-in-RoboDK?highlight=import+URP
杰里米
回复:发那科的复杂逻辑-花粉块-04-22-2020
前段时间我在RoboDK里面导入FANUC程序做了一些测试，使用@提到的拖放程序的方法杰里米，我的笔记如下。
-在此之前，您需要在RoboDK内部的程序中创建UTOOLS和UFRAMES，并以RoboDK理解的方式命名它们。例如，在这种情况下，UTOOL 1变成ut1 (UT和1之间有一个空格)，UFRAME 0变成UF 0(有空格)。
-在我进行的测试中，RoboDK内部的关节角度与原来的略有不同。
RoboDK不懂PR点指令。
-如果使用远程TCP程序，可能会有问题。