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控制你的工具I/O-trevorb-08-28-2020
你好,
我有一个UR10e，我已经连接到RoboDK，可以成功地运行程序。我目前正在探索使用RoboDK的GUI进行在线编程的能力，在控制I/ o时遇到了一个问题。
如果我想在控制器上设置I/O, GUI I/O按钮工作正常(例如，RoboDK中名为IO_0到IO_7的数字输出可以正确映射到URs DO0到DO7)。然而，为了控制工具I/O，我遇到了问题，我无法通过相同的命令触发它们。
查看polyscope命令，我发现“set_standard_digital_out”控制控制器数字输出，而“set_tool_digital_out”设置工具数字输出。我的第一个想法是通过“插入代码”指令将这些代码注入到树中，但我通过这个线程发现这不是一个受支持的特性。
//www.w5838.com/forum/Thread-Insert-instruction-code-not-sent-in-Run-On-Robot-mode?page=2&highlight=Universal+Robot
我是不是忽略了什么，比如可能只是叫错了IO的名字?(UR文档表明它被称为TO0, TO1，但我也尝试了IO_8)或没有办法通过GUI命令控制UR工具的I/ o ?
(附件= 1313)
提前谢谢!
特雷弗
回复:控制你的工具I/O-JuanRubio-09-04-2020
嗨，我也有同样的问题与我的机器人，一个ur3e和一个工具，以对象!!
你解决问题了吗?
回复:控制你的工具I/O-艾伯特-09-04-2020
工具IOs从id 10及以上进行映射。例如，工具上的do1在RoboDK中应该是do11。
另外，确保修改了apiur.exe.ini文件，并将CONTROLLER_VERSION变量设置为5。
更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/forum/Thread-UR-Run-on-Robot-Command?pid=732#pid732
回复:控制你的工具I/O-trevorb-09-04-2020
嗨,阿尔伯特,
这个解决方案非常有效!感谢您的技术支持!
回复:控制你的工具I/O-JuanRubio-09-09-2020
我用你的回复解决了问题!!非常感谢!