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用机器人实例绘制误差-氯化苦-09-30-2020
你好,
我需要为一个项目使用机器人油漆的例子，它似乎给了我一个错误，我不能弄清楚。
ABB机器人的演示场景工作良好，我可以生成程序，没有问题。
当我把机器人换成库卡KRC4机器人时，演示在RDK中运行良好(它绘制了图片)，但当我导出机器人程序时，我得到了这个错误:
使用后处理器“KUKA_KRC4”生成程序“Robotpaint”失败
后处理器路径:C:/RoboDK/Posts/KUKA_KRC4.py
回溯(最近一次调用):
文件“C:/Users/alle/AppData/Local/Temp/PostRobotpaint.py”，第1547行，在
make_program ()
文件“C:/Users/alle/AppData/Local/Temp/PostRobotpaint.py”，第1542行，在make_program中
r.MoveL(没有,[0,-90,90,0 90 0],也没有)
文件“C:\RoboDK\Posts\KUKA_KRC2.py”，第569行，在MoveL中
自我。addline('LIN {' + self.pose_2_str_ext(pose，关节)+ str_config + '}' + self.C_DIS)
文件“C:\RoboDK\Posts\KUKA_KRC2.py”，第207行，在pose_2_str_ext中
返回self.pose_2_str(构成)
文件“C:\RoboDK\Posts\KUKA_KRC2.py”，第198行，在pose_2_str中
无法使用联合目标创建线性移动(LIN)。用笛卡尔目标代替。”)
例外:无法使用联合目标创建线性移动(LIN)。使用笛卡尔目标代替。
(附件= 1385)
回复:与机器人的例子错误绘图-杰里米-10-01-2020
嗨氯化苦,
引用: 例外:无法使用联合目标创建线性移动(LIN)。使用笛卡尔目标代替。
你是否尝试过在线性移动中使用笛卡尔目标而不是联合目标?
杰里米
回复:与机器人的例子错误绘图-氯化苦-10-01-2020
(10-01-2020, 04:51 am)杰里米写道:嗨氯化苦,
引用: 例外:无法使用联合目标创建线性移动(LIN)。使用笛卡尔目标代替。
你是否尝试过在线性移动中使用笛卡尔目标而不是联合目标?
杰里米
嗨,杰里米,
谢谢你的回答!!
我该怎么做呢?
根据我的理解，python脚本(robopaint脚本)正在生成KRC4程序。
Romano
回复:与机器人的例子错误绘图-氯化苦-10-01-2020
(10-01-2020, 08:11 am)氯化苦写道:(10-01-2020, 04:51 am)杰里米写道:嗨氯化苦,
引用: 例外:无法使用联合目标创建线性移动(LIN)。使用笛卡尔目标代替。
你是否尝试过在线性移动中使用笛卡尔目标而不是联合目标?
杰里米
嗨,杰里米,
谢谢你的回答!!
我该怎么做呢?
根据我的理解，python脚本(robopaint脚本)正在生成KRC4程序。
Romano
我想我找到问题了!
Robot Paint脚本中的最后一个命令是移动到家。当它将其更改为MoveJ时，它会生成KRC程序。不确定这是否是你所说的(我不是很熟悉RDK)，但它似乎有效。
Romano
回复:与机器人的例子错误绘图-杰里米-10-02-2020
嗨氯化苦,
这就是我说的意思。
很好地解决了你的问题。
杰里米