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与TCP +——线程:问题定义TM-Omron机器人tm5 - 700 (/线程-问题-与- tcp -定义- - tm -欧姆龙-机器人- tm5 - 700)
问题与TCP定义TM-Omron机器人tm5 - 700- - - - - -鲁道夫- - - - - -01-20-2021
你好,
我是一个大学的研究员拉里奥哈省(西班牙)。
tm5 - 700机器人,我们正试图定义的TPC RoboDK使用6个方法,连接到机器人和coordnates。指令后我们视频教程“TCP定义- RoboDK欧姆龙TM Cobot培训- 12“RoboDK Youtube频道。
根据视频教程,关节的值不应该被使用,由于工厂的一些差异,介绍了TM机器人的校准。相反,应该使用XYZ和旋转坐标的法兰与这些机器人。的视频教程,命令FLANGE_XYZ用来得到这些坐标和使用他们作为对定义TCP。根据教程,法兰的XYZ和旋转坐标TMFlow和RoboDK应该匹配使用这个命令。
然而,我们注意到,命令列表是不同版本的RoboDK (v5.2.1)比从一个视频教程(见附件图片)。在我们的例子中,我们没有命令FLANGE_XYZ。相反,我们使用的是命令POSXYZ,我们应该做同样的事情,但我们不能获得TCP propper坐标定义。正如我们所见,似乎RoboDK得到真正的法兰的坐标机器人,但它立即分配工具(不是法兰),从而使机器人RoboDK采取一个非常不同的姿势比真正的机器人。
是我们做错了什么?有另一种TCP定义在上次更新吗?
非常感谢!
鲁道夫
(附件= 1793)
TCP RE:问题定义TM-Omron机器人tm5 - 700- - - - - -杰里米- - - - - -01-20-2021
嗨,鲁道夫,
如果你遇到这个问题,你应该能够使用“ToolXYZ”和获得正确的结果。
否则,您可以创建一个新的TCP在机器人和保持其位置(0,0,0)和使用POSXYZ。
最糟糕的情况,你也可以只做TCP使用机器人控制器校准程序和手动转移值RDK之后了。
杰里米
TCP RE:问题定义TM-Omron机器人tm5 - 700- - - - - -鲁道夫- - - - - -01-22-2021
嗨,杰里米,
非常感谢!这是有帮助的。
鲁道夫