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欧姆龙COBOT，控制RobotiQ Hand-E夹持器-SeanG-02-02-2021
我以为我昨天发了这个帖子，但不能看到帖子-哎呀，对不起，如果我不小心重复发布
我试图通过RoboDK在欧姆龙TM5-900上控制RobotiQ Hand-E夹具，同时在线编程。我可以通过Modbus与机器人通信，但我目前无法访问抓取器。
我发现这个线程提到了使用机器人。RunInstruction (RQ_2FG_Open, INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)使用Universal_Robots_RobotiQ后处理器，但我无法让它发挥作用。
在线程中，作者发布了一个rq_2f_grip .py文件，但是我找不到模块thread_shutdown，所以代码不会运行。
我一直在梳理手册，知道我需要编程的寄存器，但我不知道该怎么做。有人知道怎么让它工作吗?我附上了我的程序代码，以防我做了一些愚蠢的事情。
干杯
肖恩
回复:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ Hand-E夹持器-杰里米-02-03-2021
嗨,肖恩,
您没有附加代码。
我不知道是否可以，你可能需要问一下你们的Omron/TM代表。
如果您正在使用在线编程，这意味着您正在使用控制器端上的监听节点，对吗?
你知道监听节点是否能收到激活夹持器的命令吗?如果是这样，请告诉我是哪个命令，我会帮你与RoboDK集成。
(它可以是Modbus或以太网)
杰里米
回复:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ Hand-E夹持器-SeanG-02-03-2021
谢谢你的回复，杰里米!哎呀，我在第一篇“帖子”中写了:P
是的，通过监听节点。我想，因为我正在做一个以太网连接，但我必须在我的手册中配置modbus。现在我检查了modbus设置中没有IP过滤器，所以我可能没有使用modbus。
我必须研究监听节点，看看我可以用它做些什么。
欢呼声杰里米
回复:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ Hand-E夹持器-杰里米-02-03-2021
嗨,肖恩,
驱动程序同时使用以太网和Modbus。
这就是为什么你需要设置Modbus连接。
杰里米
回复:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ Hand-E夹持器-SeanG-02-03-2021
找到了可以传入和传出listen节点的表达式的手册:https://assets.omron.com/m/1d1932319ce3e3b3/original/TM-Expression-Editor-Manual.pdf
它有几个用于从寄存器读取和写入寄存器的函数。我想现在只需要弄清楚如何通过通信端口访问抓取器的寄存器?
回复:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ Hand-E夹持器-杰里米-02-03-2021
如果我没有弄错的话，在TM Flow中，夹持器被控制为一个“组件”。
您应该看看是否可以使用Listen Node控制或调用组件。
杰里米
回复:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ Hand-E夹持器-SeanG-02-03-2021
你说对了!我会调查一下的。谢谢你杰里米