+- RoboDK论坛(//www.w5838.com/forum）
+——论坛:RoboDK (EN) (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-EN）
+——论坛:关于RoboDK的一般性问题(//www.w5838.com/forum/Forum-General-questions-about-RoboDK）
+——线程:程序轨迹没有正确生成(/ Thread-PROGRAM-TRAJECTORY-NOT-GENERATED-CORRECTLY）
程序轨迹没有正确生成-休斯-08-09-2018
我是RoboDK的新手，我还在使用评估许可证。然而，我发现了一些奇怪的事情。
我已经使用Matlab正确地导入了一些目标，如果我点击每个目标，模拟机器人正确地到达点。因此，我按照“入门”文档中的建议创建了一个程序，通过选择目标，右键单击并选择“创建程序”。
当我启动程序时，机器人没有正确地到达目标。特别是末端执行器的方向不正确，与所使用的目标不同。只有轨道的第一点是正确的。
有人遇到过类似的问题吗?
回复:程序轨迹没有正确生成-艾伯特-08-28-2018
当你点击一个目标时，RoboDK会尝试模拟线性运动。如果线性运动是不可能的，那么它将模拟关节运动。
当您在选择多个目标后使用该选项创建程序时，默认情况下，第一个目标是关节运动，下面的目标是线性运动。您可以更改以下目标，并将其设置为关节运动。这让机器人可以自由地改变配置，就像你直接从Matlab中为机器人提供关节坐标一样。
你能分享你的RDK项目文件和一些Matlab代码吗?
看起来你没有提供每个目标的姿态(只有关节坐标)。例如，您可以使用SolveFK函数来计算每个目标的姿态。
如果您想使用RoboDK API for Matlab从Matlab代码创建程序，这里有更多信息和示例(Python):
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robolink.html#robolink.Robolink.AddProgram
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/examples.html#move-through-points
(我把这个线程移到一般问题，因为这不是一个bug)