+- RoboDK论坛(//www.w5838.com/forum）
+——论坛:RoboDK (EN) (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-EN）
+——论坛:RoboDK bug (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-bugs）
+——线程:错误的关节定义在Franka Emika机器人?（/ Thread-Wrong-joint-definitions-in-Franka-Emika-Robot）
Franka Emika机器人的关节定义错误?-豪尔赫-06-11-2021
我从机器人图书馆下载了Franka Emika机器人。当我试图为机器人绘制关节位置时，我在RoboDK中没有看到正确的姿势表示。可能在Robot Library中上传的Franka Emika Robot中有一个错误的关节定义。
我还在Matlab中使用Peter Corke的工具箱进行了测试。Matlab中的表示是正确的，但是RoboDK中的表示是错误的。我在这里分享Matlab中的脚本:
L1 = 0.333;
L2 = 0.316;
L3 = 0.0825;
L4 = 0.384;
L5 = 0.088;
L6 = 0.107;
L(1) =链接(L1,“转动”,' d ' ' ', 0,“α”-π/ 2);
L(2) = Link('revolute'，'d'，0，'a'，0，'alpha'，pi/2);
L(3) =链接(“转动”,“d”,L2,‘‘,L3,“阿尔法”,π/ 2);
L(4) =链接(“转动”,' d ' 0 ' ', l3,“α”-π/ 2);
L(5) =链接(“转动”,“d”、L4的“0,“阿尔法”,π/ 2);
L(6) =链接(“转动”,' d ' 0 ' ', L5,“阿尔法”,π/ 2);
L(7) = Link('revolute'，'d'，L6，'a'，0，'alpha'，0);
R = SerialLink(L);
R.name = 'Franka';
Q = [0 -pi/4 0 -3*pi/4 0 pi/2 pi/4];
R.plot (q)
回复:错误的关节定义在弗兰卡艾米卡机器人?-杰里米-06-14-2021
谢谢你注意到我们。
我们会尽快解决这个问题。
杰里米
回复:错误的关节定义在弗兰卡艾米卡机器人?-疯了-06-16-2021
嗨,杰里米,
我也有一些问题的模型:
1.命令MoveJ_Test (python)使用这个模型非常慢。实际上几乎无法使用。
2.无法显示工作区。在x平面上只有一些点。也许我不明白，但在我看来就是不对。
3.穿过x平面(由单位x和单位z向量张成)会产生问题。一个关节没有缠绕在一起并锁定在一个末端位置，导致手臂指向某个随机位置。(不确定这是否真的是问题所在，但只是为了描述问题。)
回复:错误的关节定义在弗兰卡艾米卡机器人?-艾伯特-06-16-2021
碰撞检测时间取决于很多因素。我建议你看看这个页面来加快速度:
//www.w5838.com/doc/en/Collision-Avoidance.html#FasterCollisionCheck
我们将尝试改进Franka Emika Panda机器人的工作区显示，但这可能需要一些时间。
如果你能分享RDK文件，它将帮助我们理解你提到的第三个问题。
回复:错误的关节定义在弗兰卡艾米卡机器人?-疯了-06-16-2021
(06-16-2021, 09:01 am)艾伯特写道:碰撞检测时间取决于很多因素。我建议你看看这个页面来加快速度:
//www.w5838.com/doc/en/Collision-Avoidance.html#FasterCollisionCheck
我们将尝试改进Franka Emika Panda机器人的工作区显示，但这可能需要一些时间。
如果你能分享RDK文件，它将帮助我们理解你提到的第三个问题。
谢谢你的链接。我理解你的观点，碰撞检测也依赖于其他变量。
我想添加一个观察结果，这让我认为它是特定于模型的:当我与其他模型(甚至其他7 DOF模型)运行MoveJ_Test命令时，该命令要快得多。我还注意到Franka Emika模型的尺寸相当大。是否存在某种相关性?
我已经尝试简化3D模型，并修复其中一个7DOF(关节3)//www.w5838.com/forum/Thread-New-arm-error-Panda．(不幸的是，我还没有成功，因为6自由度的工业机械臂模板不允许法兰接头的z位移。)
我将检查是否可以共享RDK文件给你。也许是一些最小的工作(失败)示例。
回复:错误的关节定义在弗兰卡艾米卡机器人?-疯了-06-17-2021
我添加了一些文件:
- RoboDK_test.py告诉机器人手臂去哪里。在RoboDK中创建一个新站，加载franka emika机械臂并运行脚本。
- frankaemikfail .mp4显示了在我的PC和xArm6Working.mp4上发生的事情，它应该看起来像-蓝色的工具向量应该触摸红色的基向量尖端
我还添加了两张有问题的位置的图片-第一次迭代可行，第二次不行
回复:错误的关节定义在弗兰卡艾米卡机器人?-疯了-06-18-2021
刚刚注意到python脚本中的一个bug，(我使用了两次变量“I”作为迭代器)我不能编辑旧的帖子，所以我只是在这里发布更新版本。
从功能的角度来看，没有什么变化。
对不起
回复:错误的关节定义在弗兰卡艾米卡机器人?-疯了-06-25-2021
是否有最新进展?
回复:错误的关节定义在弗兰卡艾米卡机器人?-疯了-12-09-2021
有什么消息吗?