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帧不可达-环境保护局-06-14-2021
大家好!
这几天我一直在做一个设置，快把我逼疯了。
目前，我正在创建一个设置，一个UR 10从一个托盘取一块，把它放在一个空位置holder。把它从另一边拿出来放在桌子上。
我卡在这一点上，这块需要放在零位置。我得到的信息是:目标无法达到。对我来说，这听起来很奇怪，因为那个0点离机器人很近……
我使用的演示文件:Camera simulation with 2d Camera。
有谁能好心帮我一下吗?
附件是文件。
编辑:
有没有办法看到机器人想要去的空间点?这有助于调试。
回复:帧不可达-杰里米-06-14-2021
这段代码应该有助于:
代码:
# ----------- 我在convegor——把盒子
#接近传送带
robot.setPoseFrame (null_position_holder)
robot.MoveJ (target_null_safe)
robot.MoveL(眼()* roty(-π))
你应用了两次机器人底座和NullPositionHolder框架之间的距离。
一次是setPoseFrame，一次是motion。因此，你试图达到的姿势是两倍远。
杰里米
回复:帧不可达-环境保护局-06-14-2021
嗨Jermey,
感谢您的快速回复!在哪些行我把距离加了两次?只是为了从中学习。
回复:帧不可达-杰里米-06-15-2021
85 - 86
你设置了帧，所以新的(0,0,0)就是帧所在的位置。
你取帧相对于它的父帧的位置，这表示与你在第85行所做的相同的平移。
杰里米