RoboDK中的自动工具更换器-打印版本 +- RoboDK论坛(//www.w5838.com/forum) +——论坛:RoboDK (EN) (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-EN) +——论坛:关于RoboDK的一般性问题(//www.w5838.com/forum/Forum-General-questions-about-RoboDK) +——线程:RoboDK中的自动工具更换器(/ Thread-Automatic-tool-changers-in-RoboDK)
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RoboDK中的自动工具更换器-RBE-10-09-2018 嗨。 我有一个自动工具更换器,我试图从RoboDK中使用。它由一个永久连接到UR5工具法兰上的主板和一些从工具组成,这些从工具可以通过气动与主板连接或分离。 我写了几个函数来从存放从工具的刀架上取工具,然后再把工具放回去。我面临的问题是,我不知道如何取附在机器人上的从工具,将其从主工具分离,并将其留在刀架上(即将其连接回适当的刀架参考)。我认为答案涉及从工具转换为对象时分离,然后转换回工具时附加,但我不确定这是否正确,或如何做到这一点。 有什么建议吗? 回复:RoboDK中的自动工具更换器-杰里米-10-10-2018 嗨RBE, 你对这个问题的看法是正确的,这是由于一个工具无法从它的机器人上分离出来的事实。我们将在不久的将来创建一个宏来解决特定的工具更换情况。 与此同时,我为你找到了一个简单快捷的解决办法。请参阅所附的项目。我所做的是在工具架上创建一个工具的副本,我隐藏了附加到机器人的工具(取消可视性)。在你的程序中,我用“显示”和“隐藏”命令替换了“附加”命令。当机器人到达工具架时,我“显示”机器人上的工具,并“隐藏”工具架上的工具。 我用“detach”命令做了相反的事情。 现在可以对最后三个工具执行完全相同的操作。 希望能有所帮助。就像我说的,我们将在未来使用宏来研究一个更好的解决方案。 杰里米 回复:RoboDK中的自动工具更换器-RBE-10-11-2018 嗨,杰里米。 我已经看了你的例子,但我很难复制它。你究竟是如何设法让你创建的力士工具总成的副本(即“力士工具总成更换器”)表现为一个工具,而不是一个简单的对象? 我已经保存了位于UR5树的Lux Tool Assy作为一个具有适当TCP和几何偏移信息的工具文件,但当我尝试将工具的副本附加到Lux Tool Assy Top框架时(通过右键单击并选择添加项目),它转换回一个简单的对象… 回复:RoboDK中的自动工具更换器-杰里米-10-11-2018 嗨RBE, 我只是把它从UR树复制过去到“Lux Tool Assy”参考框架(都直接在RoboDK中)。这样做保持了工具的格式。但说实话,我看不出它有对象有什么问题。最后,坐在支架上的工具只是为了视觉表现,你并没有真正使用它。你只需要在工具没有连接到机器人法兰的时候显示出来。 就像我在第一个回答中说的,这是对你的问题的一个简单的解决方案。我们将在未来提出一个宏来管理工具更换者。 让我们知道进展如何。 杰里米 回复:RoboDK中的自动工具更换器-RBE-10-24-2018 嗨,杰里米。 也许你能解释一下我现在的问题。本质上,我试图使用Python创建一个站点程序来做类似于前面讨论的事情:
代码:
def add_grinder_attach_program ():
目前,该程序运行良好,除了没有显示磨床工具(连接到机器人的工具),也没有隐藏磨床工具(连接到刀架的物体)。如何将项。setvisible指令与程序关联?当通过RoboDK GUI做到这一点时,我会使用一个模拟事件-不太确定如何在这里做同样的事情… 回复:RoboDK中的自动工具更换器-杰里米-10-24-2018 嗨RBE, 你能给我发一份电台的资料吗?(有所有的工具几何和其他需要的对象。) 杰里米 回复:RoboDK中的自动工具更换器-RBE-10-25-2018 嗨,杰里米。 我已将目前的电台附在这封邮件上-请注意,这是一项正在进行的工作。为了运行站点中包含的Python脚本,您需要首先创建一个'C:/RoboDK/User'目录,然后将.zip归档文件的全部内容复制到其中。然后,您应该能够成功地运行脚本。 回复:RoboDK中的自动工具更换器-RBE-10-30-2018 @杰里米你能否说明是否有一种方法可以在用于生成RoboDK程序的Python脚本中包含模拟事件指令?我还没有找到这个问题的解决方案,因为似乎Robolink模块没有必要的能力… 回复:RoboDK中的自动工具更换器-艾伯特-10-31-2018 这可能使用: MakeProgram (path-to-file) 更多信息请点击这里: //www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robolink.html#robolink.Item.MakeProgram 例子: prog = RDK。我temUserPick("Select a program to generate", ITEM_TYPE_PROGRAM) prog.MakeProgram(“path-to-file”) 回复:RoboDK中的自动工具更换器-RBE-10-31-2018 你好@艾伯特。 谢谢你的回复,但那不是我的意思。我说的是使用Python创建一个在RoboDK环境中使用的程序。例如: (附件= 92) 从这张工作站树的图像中可以看到,在'Grinder Tool Attach'程序中有一个模拟事件来隐藏位于刀架中的研磨工具,而另一个模拟事件则显示连接到机器人的研磨工具。在这种情况下,“Grinder Tool Attach”程序是在RoboDK中使用GUI编写的。然而,现在我需要能够做的是将模拟事件插入到程序的一个版本,我已经由Python脚本生成。与之前一样,“磨床工具连接”程序将在RoboDK内部模拟运行。 |