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手眼校正腕式RGB-D相机-max_tro-01-19-2019
我们给机器人安装了英特尔实时性d435。
我们已经看到RoboDK视频中使用立体摄像机和激光跟踪器来校准机器人。
我们找到了很多手眼标定和rgb-d相机相关的论文。
然而，我们很难实现一个简单的手眼校准算法:
我们的建议是:
1)在机器人工作区域内标记N个校准目标(需要多少个?
2)用机器人逼近校准目标，并在RoboDK中存储为目标
3)在相机视图中找到所有标定目标的姿态
4)从摄像机接收每个标定目标的坐标(x,y,z)(在camera- tcp中)
5)[可选?重复3-4个动作
6)计算校准
1(或1&2 ?)的替代方案:使用方格板
我们缺乏数学技能。谁能给我们指出一篇论文或一些公式来计算摄像头tcp?
RE:手眼校准腕式RGB-D相机-艾伯特-01-21-2019
本链接解释了机器人的手眼相机校准，并链接到源代码示例和论文:
https://robotics.stackexchange.com/questions/7163/hand-eye-calibration?answertab=votes#tab-top
一般来说，我认为目标越多越好，因为你可以减少测量噪声。请记住，3D英特尔相机是不准确的，除非你非常接近的目标。使用对象的模式也可以帮助你提高准确性。
RE:手眼校准腕式RGB-D相机-max_tro-01-22-2019
谢谢你的快速回复。我们正在调查此事。
RE:手眼校准腕式RGB-D相机-spacegardener-07-26-2020
(01-19-2019, 09:37 pm)max_tro写道:我们给机器人安装了英特尔实时性d435。你有试过这样的东西吗?
我们已经看到RoboDK视频中使用立体摄像机和激光跟踪器来校准机器人。
我们找到了很多手眼标定和rgb-d相机相关的论文。
然而，我们很难实现一个简单的手眼校准算法:
我们的建议是:
1)在机器人工作区域内标记N个校准目标(需要多少个?
2)用机器人逼近校准目标，并在RoboDK中存储为目标
3)在相机视图中找到所有标定目标的姿态
4)从摄像机接收每个标定目标的坐标(x,y,z)(在camera- tcp中)
5)[可选?重复3-4个动作
6)计算校准
1(或1&2 ?)的替代方案:使用方格板
我们缺乏数学技能。谁能给我们指出一篇论文或一些公式来计算摄像头tcp?
RE:手眼校准腕式RGB-D相机-max_tro-07-27-2020
(07-26-2020, 07:21 pm)spacegardener写道:你有试过这样的东西吗?
是的。一个好的起点是openCV的功能．
RE:手眼校准腕式RGB-D相机-jsm890803-01-07-2021
你好，我能问一下校准结果吗?
我也使用了Intel RealSense，但是手眼校准效果不好。
校准后你的平移和旋转误差是多少?
RE:手眼校准腕式RGB-D相机-山姆-09-08-2021
如果有人正在寻找一种在RoboDK中以编程方式确定摄像机姿态的方法，我们在我们的Python示例中添加了一个使用OpenCV和ChAruCo板的摄像机姿态估计示例，请参见//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/examples.html#camera-pose．