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工具方向没有遵循路径-Curt-01-10-2022
嗨,伙计们,
我已经按照附件设置了一个库卡机器人站。
有3个形状要用圆锯工具切割，这意味着我们在Tools>Options>CAM下选择了“tool Orientation follows path”作为默认算法。
我们已经从DXF2Gcode中单独创建了以下NGC文件，并将其粘贴到机器人站中。
1.Shape1Dragknife。NGC
2.Shape2Dragknife。NGC
3.Shape3Dragknife。NGC
在分别模拟上述每个程序时，Blade刀具定位都很好地遵循了每个路径。
然后，为了节省时间，我们在DXF2Gcode中选择了上述所有3个形状，然后将其导出为一个形状并命名为“然后运行了这个程序的仿真。工具方向完美地遵循了所有的路径，除了第三个形状，其中工具方向没有遵循形状3的最后一个线性移动的路径，在形状3的开始，它以正确的方向方向开始最后一个线性移动，但不正确地改变了工具取向越远离移动方向越接近终点形状3的最后一个线性移动。为什么会发生这种情况?
为了做进一步的测试，我们只选择DXF2Gcode中的形状1和2，然后将其导出为一个形状，并将其命名为“然后运行了这个程序的仿真。
对于形状1和形状2,Blade工具方向完美地遵循每个路径。
这意味着形状3有问题。但是当模拟Shape3Dragknife时。NGCon separately there is no problem. This makes no sense.
请查收附件中的RDK文件。
(附件= 2882)
回复:工具方向没有遵循路径-奥利维尔-01-10-2022
这是因为当机器人同时进行三次切割时，最后一次切割的位置太接近其关节极限。
将所有形状放在一起可以防止每次切割之间的关节6“unwind”，因为“刀具方向跟随路径”选项也适用于形状之间的路径。
在“Shapes123_Dragknife Setting”中，“允许工具Z轴+/-旋转”也被设置为180，这意味着如果没有找到其他解决方案，机器人可以旋转工具。
为了防止这种情况，我建议将它们分开，并将它们称为“主”程序。
这样你就可以更好地控制机器人在每次切割之间的动作。
(附件= 2883)
回复:工具方向没有遵循路径-杰里米-01-10-2022
此外，对于您的应用程序类型，您应该确保“允许工具Z旋转+/-”始终为零。
否则，RDK将尝试自动避免奇点和关节受限旋转围绕Z(或通过制动你的刀片/材料在这种情况下…)
(附件= 2884)
杰里米