+- RoboDK论坛(//www.w5838.com/forum）
+——论坛:RoboDK (EN) (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-EN）
+——论坛:RoboDK API (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-API）
+——线程:计算几何雅可比矩阵使用RoboDk (/ Thread-Calculating-Geometric-Jacobian-using-RoboDk）
用RoboDk计算几何雅可比矩阵-aryanzayn-01-18-2022
有没有办法用RoboDK API得到机器人的几何雅可比矩阵?
其次，我可以通过RoboDK界面访问我的机器人修改后的DH参数，这些DH参数是否包括我的机器人所附带的工具?如果不是，我如何得到DH参数与工具包括?
我附上了DH表和我的Robot供参考
(附件= 2921][附件= 2922]
RE:计算几何雅可比矩阵使用RoboDk-艾伯特-01-19-2022
该工具不是这个表的一部分，但是，您可以在工具框架字段中输入工具框架的姿势。这是法兰相对于框架F6的姿态。
另外，请记住这是Denavit Hartenberg修改表(DHM，不是DH)。
提取雅可比矩阵是不可能的。