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movel_test与关节目标列表？-yotamish.-02-10-2019
你好，
我想提前验证，如果夹具空间中存在线性路径，从一个关节配置到另一个联合配置。
我看过你的API并找到了movel_test - 我唯一的问题是我只能输入夹具的结束位置（而不是关节配置的结束位置）。
是否有可能添加此功能，或者也许还有另一种功能，可以执行我的需要吗？
提前致谢！
大床
Re：movel_test与关节目标列表？-Mnurpeiissov.-02-11-2019.
嗨Yotam，
我认为你可以借助Robot.solvefk（关节）在Robot.solvefk（如果您的机器人在Robodk库中，使用所需的联合配置来获得姿势，否则您可以使用DH表手动构造转换矩阵）。之后，将姿势放入Molle_test中。我相信此功能不仅需要最终位置而且还需要旋转矩阵。movel_test（j1，pose，minstep_mm = -1）。
希望能帮助到你
最好的祝福，
Mnurpeiissov.
Re：movel_test与关节目标列表？-杰里米-02-11-2019.
我同意mnurpeiissov，
您只需要将终端联合配置转换为姿势，然后添加法兰与TCP之间的转换，您应该能够执行您正在寻找的内容。
考虑到您正在寻找一个vovel，您的配置不应该有很大的变化。
杰里米
Re：movel_test与关节目标列表？-yotamish.-02-13-2019
你好Mnurpeiissov＆Jeremy，谢谢你的回复！
我想解决的问题是使用Robodk Movel，我有时收到一个错误，即即使有一个。我假设它是因为vovel不看一切可能的ik解决方案。
此外，由于我想提前计划，从几个通过点之间运动，我希望能够提前构建整个轨迹。我看到它的方式，它们可能很好地是一个以上的一个联合配置，允许从点A到Poix B，但是当我添加其他点时，我可能需要明确地选择联合配置以通过整个轨迹。
我很想听到你的意见，
谢谢，
大床