+- RoboDK论坛(//www.w5838.com/forum）
+——论坛:RoboDK (EN) (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-EN）
+——论坛:RoboDK API (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-API）
+——线程:Python:加工项目的特定后处理器和运行模式(/ Thread-Python-Specific-post-processor-and-run-mode-for-machining-project）
页:
1
2
Python:加工项目的特定后处理器和运行模式-DavidG-02-12-2019
你好,
我正在使用Python脚本生成一个3d打印项目。到目前为止，我还没有弄清楚如何正确使用ProgramStart, AddProgram, RunCode或MakeProgram方法。程序大致如下:
-提示用户选择一个几何文件
- object被加载到RoboDK使用
代码:
PrintPart = RDK。AddFile (GeomFile、家长=框架)
代码:
PrintProject = RDK.AddMachiningProject(名称、机器人)
代码:
PrintProject.setMachiningParameters (= PrintPart部分)
现在我想把RoboDK程序翻译成一个真正的机器人程序。这引发了两个问题。
1)我怎么做，使用特定的后处理器?
我目前正在使用MakeProgram将机器人程序保存到一个文件夹。这是可行的，但并不令人满意，因为它默认使用KRC2后置处理器。我需要用另一个。
2)我实际上不想把程序保存到一个文件夹中，所以MakeProgram可能是完全错误的。我要么想去
A)将程序发送到并在机器人上运行。根据我的理解，这应该是指RunMode = 6。或
b)将程序发送到机器人，并独立于RoboDK和笔记本电脑在机器人上运行。这应该是RunMode = 5。
如果我遗漏了什么重要信息，请告诉我。我不知道该用什么方法来实现这些目标。
我已经尝试过API文档中所示的ProgramStart，但它似乎不能用于自动生成的打印程序。另一方面，这似乎是唯一的方法，让我选择后处理器。
如果有任何建议，我们将不胜感激。
致以最亲切的问候
大卫
RE: Pyton:加工项目的特定后处理器和运行模式-艾伯特-02-13-2019
你好大卫,
不可能通过API创建3D打印项目。我们将尝试及时添加这一新功能。此时，以下调用创建一个曲线跟踪项目，如果对象有曲线或点，则创建一个点跟踪项目:
PrintProject.setMachiningParameters (= PrintPart部分)
要指定机器人后处理程序，您可以手动更改后处理程序(右键单击程序并选择select post processor)并保存项目。在这种情况下，它将使用选定的最后一个后处理器。
还可以指定使用的机器人后处理器ProgramStart．例如:
RDK。ProgramStart(“ProgramName”、“C: / MyProgramFolder”、“KUKA_KRC4”,机器人)
但是，这假设您直接从Python生成程序(而不是使用MakeProgram)。在最坏的情况下，使用当前版本，如果您不想手动进行更改(后处理器设置存储在RDK文件和robot文件中)，则可以生成一个虚拟/空程序来更改后处理器。
如果你已经准备好了路径/加工项目，你可以执行以下操作生成程序并自动发送给机器人:
update_result = PrintProject。更新（）
程序= PrintProject.getLink (ITEM_TYPE_PROGRAM)
run_mode = RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD
程序。MakeProgram(path_folder run_mode)
这与右键单击程序并选择“将程序发送给机器人”是一样的。
RE: Pyton:加工项目的特定后处理器和运行模式-DavidG-02-13-2019
嗨,阿尔伯特,
谢谢你的解释。你是对的，我没有完全准确，我的意思是一个后续点项目。
但是，手动选择后处理器不是一个选项。我必须使用API。你建议创建一个虚拟程序来改变机器人的设置，这听起来很公平。不幸的是，它似乎不像我尝试的那样工作(见附件)。
该脚本打开RoboDK，添加我的机器人，并在我选择的文件夹中创建一个空程序。这些都很好，
但如果我检查机器人的设置，它仍然使用KRC2后处理器。
你能告诉我我的手术有什么问题吗?
RE: Pyton:加工项目的特定后处理器和运行模式-艾伯特-02-14-2019
你好大卫,
从昨天开始有一个新的更新，只允许你更改后处理器。你应该使用setParam．例如:
代码:
机器人。setParam(“后处理程序”、“KUKA_KRC4”)
//www.w5838.com/downloads/Win64
RE: Pyton:加工项目的特定后处理器和运行模式-DavidG-02-15-2019
太好了，非常感谢!
RE: Pyton:加工项目的特定后处理器和运行模式-DavidG-03-28-2019
你好,
我想再回到这个话题上来。我的实际问题仍然是关于程序转移到机器人。为了让事情更清楚一点让我从现在的情况开始。
加工项目的程序已经在RoboDK中准备好了。因为我用它进行3D打印，我使用推荐的Slic3r-Software来生成路径和打印参数。仍然造成困难的是Extruder()调用(见附件)。到目前为止，它们作为程序调用包含在RoboDK程序中，但当程序运行时，它们会被跳过，因为没有名为Extruder(2.000)、Extruder(2.011)、Extruder(2.064)等子程序。我需要将挤出机的值转换为I/ o值，以便它们可以转移到我的打印设备。
我能想到两种(合理的)方法来做到这一点，我想知道这是否可能。这两种选择的主要区别在于程序传递给机器人的方式。
1)我可以写一个脚本，在RoboDK中循环整个程序，检索每个挤出机调用，并用I/O指令替换它。这应该是可能的，对吧?
然后我会用
代码:
program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT)
这真的不是我的首选选项，因为它很可能会花很多时间来循环通过程序和替换每个挤出机调用。我的测试对象非常小，但已经有大约370k行指令。我更喜欢选项2)。
2)我以适当的方式定制后处理器，我已经尝试过了，这对我来说似乎更复杂。与阿尔伯特的建议类似，
引用: run_mode = RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD然后我会用
程序。MakeProgram(path_folder run_mode)
代码:
运行模式= RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START #运行模式= 5
程序。MakeProgram (path_folder run_mode)
这将是最好的解决方案，尽管还有一些事情不清楚。在选择path_folder时我需要考虑什么?我假设我必须使用ftp设置来访问机器人控制器，但是我必须把程序放在哪里呢?您是否有使用这种方法和KRC4控制器的经验，甚至可能有一个示例程序?我在尝试之前提前询问，因为其他几个与KUKA打交道的董事会表示，我需要做的事情介于困难和不可能之间。根据其他用户的说法，文件传输有一些限制是可能的，但远程启动一个程序被认为是不可能的，因为安全问题。不管怎样，如果RoboDK可以的话，我很乐意证明他们都是错的。
总结一下，我需要:
-修改我的程序或使用脚本或定制后处理器(这不是问题)
-将程序传递给机器人
-在机器人上执行程序(自动)
我希望有一个解决方案，我很感激帮助和支持。
RE: Pyton:加工项目的特定后处理器和运行模式-艾伯特-04-02-2019
我建议您应用以下修改来考虑挤出机调用:
1-离线编程:
我们最新的KUKA KRC2后处理器(KUKA机器人使用的默认后处理器，附件)考虑了挤出机命令，可以很容易地在后处理器中定制。我建议您看一看文件的可配置部分(大约第75行)，以及RunCode如何解析Extruder调用(第631行)。
我强烈建议您重命名这个后处理器，如果您自定义它，因为新的RoboDK安装将覆盖这个文件。
2-在线编程:
RoboDK不支持使用驱动程序(Run On Robot选项)调用命名子程序。但是，对此有一个变通方法，您可以调用编号的程序。要做到这一点，你必须触发一个程序一个程序调用一个数字。使用GUI或API。一个使用API的例子是:
机器人。INSTRUCTION_CALL_PROGRAM RunCodeCustom(“项目5”)
要将它与Extruder命令集成，您可以在RoboDK项目中添加一个名为Extruder的新Python程序，然后使用sys。argv(类似于RoboDK/Library/宏/ArcOn.py的例子)。
这就是RoboDKSync。SRC文件看起来是这样的。一旦程序被触发，您可以通过检索程序id自定义操作。实际上，您可以使用传递的参数作为E值(程序id)。
代码:
例13
-----运行程序COM_VALUE1 ---------
；(从RoboDK触发:使用机器人。RunCodeCustom("program id", INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)
program_id = COM_VALUE1
开关program_id
案例1
；——运行程序1——
；钻()
；-------------------
案例2
；——运行程序2——
；削减()
；-------------------
ENDSWITCH
RE: Pyton:加工项目的特定后处理器和运行模式-DavidG-04-02-2019
嗨,阿尔伯特,
再次感谢您的详细解释和建议。我可以看到这两种选择是如何工作的，在线编程甚至不像我想象的那么糟糕。
但是我更喜欢离线编程版本，我想请您对我转移和启动程序的困难进行评论。
是否有可能将程序转移到机器人上，并使用API立即执行它?
正如我上面所写的，我的猜测是:
代码:
运行模式= RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START #运行模式= 5
程序。MakeProgram (path_folder run_mode)
自动化对我的项目至关重要，这就是为什么我如此渴望解决这个问题。
谢谢!
Python:用于加工项目的特定后处理器和运行模式-DavidG-05-01-2019
引用: 艾伯特
2-在线编程:
但是，对此有一个变通方法，您可以调用编号的程序。要做到这一点，你必须触发一个程序一个程序调用一个数字。使用GUI或API。一个使用API的例子是:
机器人。INSTRUCTION_CALL_PROGRAM RunCodeCustom(“项目5”)
除了我之前的问题，还有一件事我想知道RunCodeCustom(或RunInstruction)．是RunInstruction对python的阻塞调用?
假设我的代码是这样的:
代码:
机器人。RunInstruction (program01 INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)
机器人。RunInstruction (program02 INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)
program01和program02在RoboDKsync.src的自定义部分中定义。
RunInstruction如果调用成功，则应该返回0。这是否意味着它要等到program01是结束还是返回0 ifprogram01现有的吗?
或者换句话说，如果program01包含WAIT = 5s，它是否在调用program02之前等待5秒?
Python:用于加工项目的特定后处理器和运行模式-艾伯特-05-01-2019
是的，对RunInstruction的调用将阻塞(等待)，直到您想要执行的程序完成。确保在程序的ID和名称之间添加了一个空格。例如:
机器人。INSTRUCTION_CALL_PROGRAM RunInstruction(“项目2”)
很抱歉，我没有注意到你关于从API启动机器人上程序的问题。这是可能的。默认情况下，该选项只适用于通用机器人(鉴于它们是协作的，可以轻松地远程启动一个程序)。
您可以在后处理器的ProgSendRobot调用中自定义这个实现。如果您需要帮助来实现KUKA机器人的这种行为，请告诉我们。
代码:
ProgSendRobot(self, robot_ip, remote_path, ftp_user, ftp_pass):
"""使用提供的机器人IP向机器人发送程序。
如果我们选择，这个方法会在ProgSave之后立即执行
选项“发送程序到机器人”。
可以提供连接参数(IP和端口)
在RoboDK的机器人连接菜单中或硬编码在这里"""
UploadFTP(自我。PROG_FILES, robot_ip, remote_path, ftp_user, ftp_pass)