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问题再分类SolveIK- - - - - -Yotamish- - - - - -02-19-2019
你好,
我收到一个从另一个来源,欧拉角矢量和想移动我的库卡臂位置在关节空间。
我想使用逆运动学来确定手臂关节配置从向量中我收到了。
然而,在关节空间运动动力学结果把手臂放在不同的位置比这个职位。
我猜这是因为我的胳膊参考系比主要的参考系不同,我做错了什么,而两个坐标系之间的转换。
长话短说,我觉得我做错了什么两个参考系之间通过。
你能帮助吗?
我需要的是这样的:
ref1 = main_ref_frame
ref2 = arm_base_ref_frame
vec1 = (x, y, z, o1、o2, o3) #在ref1向量表示
vec2 = ? ? ? ? ?#在ref2向量表示
谢谢!
再保险:问题再分类SolveIK- - - - - -艾伯特- - - - - -02-25-2019
你应该使用SolveIK计算逆运动学。这会给你联合值给定的笛卡儿和欧拉角的信息(例如,库卡的XYZABC)。
SolveIK需要提供机器人的姿态法兰对机器人基地。所以你应该这样做:
代码:
#输入目标信息:TCP(库卡的工具)美元对参考(库卡的美元基础)
target1_pose = KUKA_2_Pose ([x, y, z, a, b, c))
基础= KUKA_2_Pose ([x, y, z, a, b, c))
工具= KUKA_2_Pose ([x, y, z, a, b, c))
然后你就可以计算出机器人位姿:
robot_pose = invH(基地)* target1_pose *工具
关节= SolveIK (robot_pose)
#然后您可以使用joints.list()来获得联合浮动的列表
最新版本还允许您通过工具构成和参考姿势是这样的:
关节= SolveIK (robot_pose,工具,基地)