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从TXT文件导入并跟踪点-Michaelw46-02-28-2019
我试图写一个python脚本从TXT文件导入一个点列表，在每个点创建一个目标，然后移动机器人TCP到每个点，为预定义的时间量。问题是RDK.AddFile()函数一直给我错误，“未能打开文件:SOURCE_6PTS.txt”，当我尝试用for循环迭代导入的点时，它给出了错误，“TypeError:‘Item’对象不可迭代”。有没有办法从TXT文件导入点到可迭代对象类型?
我所写的导致错误的代码如下所示，我试图导入点的TXT文件包括在附件中。
#添加机器人和工具
robot = RDK.Item('UR10')
工具= RDK.Item('meter')
从STL文件和相应的参考系中添加对象
base = RDK。项目(“UR10基地”)
sourceFrame = RDK。AddFrame('Auto Source Reference'，base)
SOURCE = RDK.AddFile(r' c:\Users\Michael\Documents\RoboDK\SOURCE_STL.STL'，sourceFrame)
从TXT文件中添加分数
addfile ('SOURCE_6PTS.txt')
#设置当前位置为home
home_pos = robot.Pose()
#移动到每个点
对于point in POINTS:
Pose_i = home_pos
pose_i.setPos(点)
robot.setPoseTool(工具)
robot.MoveJ (pose_i)
robot.Pause (5000)
(附件= 175)
从TXT文件中导入和跟踪点-艾伯特-03-05-2019
如果你想在RoboDK中导入列表点作为对象，你应该使用GetPoints，然后遍历这些点。这是一个例子:
代码:
pointsObject = RDK.AddFile(points_file_path)
pointList, featureName = POINTS.GetPoints(FEATURE_POINT)
对于pointList中的点:
# point = [x,y,z,i,j,k]
X y z i j k =点
print("XYZ = [%.3f，%.3f，%. 3f，%. "" % (x,y,z) "
或者，您也可以使用LoadList。例子:
代码:
pointList = LoadList(points_file_path)
对于pointList中的点:
# point表示文件的每一行都是一个浮点数列表
X,y,z =点
print("XYZ = [%.3f，%.3f，%. 3f，%. "" % (x,y,z) "
我附上了一个示例项目，展示了如何使用这两种方法通过点移动。
我还附上了第二个示例，该示例允许您创建一个程序，给定带有方向信息(欧拉角)的点列表。
更多例子:
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/examples.html#move-through-points