抵消指令-打印版本 +- RoboDK论坛(//www.w5838.com/forum) +——论坛:RoboDK (EN) (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-EN) +——论坛:RoboDK API (//www.w5838.com/forum/Forum-RoboDK-API) ——线程:偏移指令(/ Thread-Offset-Instruction) |
抵消指令-rett84-03-04-2019 你好, 我试图使用偏移指令,但不确定如何。下面是我的代码,我得到一个错误时,我运行我的程序。显然,代码是错误的,但我不知道偏移指令是如何工作的。谢谢你的帮助。
代码:
#检索机器人参考系
回复:偏移指令-杰里米-03-04-2019 嗨rett84, 如果您仔细查看代码,就会发现您没有正确地编写setPose函数调用。 结尾少了一个“e”。 //www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robolink.html#robolink.Item.setPose 除此之外,你的代码在我这边似乎管用。 杰里米 回复:偏移指令-rett84-03-06-2019 谢谢你的回复,Jeremry。不幸的是,加个“e”不管用。实际上,我的代码是基于这个例子: //www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/examples.html#move-through-points 这里SetPos没有“e”。使用Setpos我得到以下错误:
代码:
raise Exception(MatrixError, "子矩阵索引不匹配新的矩阵大小",itmsz[0],"x",itmsz[1],"<-",newm,"x",newn)
和运行Setpose以下错误:
代码:
pose_i.setPose (pos_n)
看起来像Setpose不是属性吗? 谢谢你的帮助。 我得到了它的工作,下面是我需要的代码:
代码:
offset (500,500,500,0,0,0)
现在我的下一个问题,是否可以结合偏移与Reltool指令? 在ABB Rapid我会这样做:
代码:
MoveL偏移(RelTool (robot_cur, 0, 0, 0 \处方:= 0 \ Ry: = 0 \ Rz: = 5), 500500500)
谢谢你! 回复:偏移指令-杰里米-03-06-2019 我回答你,因为我自己测试了你的代码,并应用了简单的修正:
代码:
机器人= RDK。项目('ABB IRB 120-3/0.6')
回复:偏移指令-rett84-03-06-2019 谢谢你杰里米。很抱歉造成误会。关于我的第二个问题,你知道是否可以将Offset和Reltool指令结合使用? 回复:偏移指令-杰里米-03-06-2019 这是很有可能的。 最后,在RAPID或RDK中,Offset和Reltool只是你与目标姿势(矩阵)相乘的矩阵。 你只需要找出正确的乘法顺序。 回复:偏移指令-艾伯特-03-06-2019 是的,这是可能的。我们的功能类似于ABB的RAPID Offset和RelTool命令。 你可以计算相对于工具的位置在XYZ坐标(mm)和可选的rx,ry,rz度:
代码:
#相对于工具的移动
回复:偏移指令-rett84-03-07-2019 太好了,谢谢! |